話題編程流程

• 創建發布者
• 創建訂閱者
• 添加編譯選項
• 運行可執行程序

首先需要創建一個工作空間，然后再創建功能包
創建工作空間步驟：https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118566679

cd ~/catkin_ws/src

創建功能包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

注：在創建一個新的功能包時，需要刪除其它功能包，否則以下步驟有些指令無法執行。

例如
在剛創建的 learning_topic 目錄中的src文件夾下創建一個 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src touch velocity_publisher.cpp

如何實現一個發布者

• 初始化ROS節點。
• 向 ROS Master注冊節點信息，包括發布的話題名和話題中的消息類型。
• 創建消息數據。
• 按照一定頻率循環發布消息 。

在 velocity_publisher.cpp 文件中寫入以下代碼。
以下代碼的功能：為發布turtle1/cmd_vel話題，消息類型geometry_msgs::Twist

#include <ros/ros.h> // 引入 ros 庫的頭文件 #include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv) {// ROS節點初始化ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); // velocity_publisher 為自定義的節點名字，節點名不能重復。// 創建節點句柄ros::NodeHandle n; // 管理節點的資源// 創建一個Publisher，發布名為/turtle1/cmd_vel的topic，消息類型為geometry_msgs::Twist，隊列長度10ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);// 設置循環的頻率ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化geometry_msgs::Twist類型的消息geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;// 發布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);// 按照循環頻率延時loop_rate.sleep();}return 0; }

在CMakeLists.txt中添加以下代碼：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

• add_executable：通過指定的源文件列表構建出可執行目標文件。
• target_link_libraries：該指令的作用為將目標文件與庫文件進行鏈接。
  

cd ~/catkin_ws

編譯工作空間

catkin_make

設置環境變量，讓系統能夠找到該工作空間

source devel/setup.bash

檢查環境變量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

啟動ROS Master

roscore

啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

啟動自定義的海龜控制節點

rosrun learning_topic velocity_publisher

注意：rosrun是運行一個單獨節點的命令，如果要運行多個節點，則需要使用多次rosrun命令。

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用Python創建發布者步驟：

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic

創建 scripts 文件夾

mkdir scripts

cd scripts

創建 velocity_publisher.py Python文件

touch velocity_publisher.py

注意：需要將Python設置為可執行文件。

用Python創建發布者代碼：
以下代碼的功能：為發布turtle1/cmd_vel話題，消息類型geometry_msgs::Twist

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy from geometry_msgs.msg import Twistdef velocity_publisher():# ROS節點初始化rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)# 創建一個Publisher，發布名為/turtle1/cmd_vel的topic，消息類型為geometry_msgs::Twist，隊列長度10turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)#設置循環的頻率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化geometry_msgs::Twist類型的消息vel_msg = Twist()vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2# 發布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg)rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)# 按照循環頻率延時rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

Python代碼不需要重新編譯，可以直接執行。

rosrun learning_topic velocity_publisher.py

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提示：

關于設置環境變量，可以在 .bashrc 文件中配置，在Home文件夾下，按下快捷鍵 Ctrl + H，可以顯示隱藏文件，找到 .bashrc 文件，并打開。

在.bashrc中的最后一行添加以下代碼，然后保存。

source /home/vvcat/catkin_ws/devel/setup.bash

這樣設置的好處是每次運行程序都不用在 執行 source devel/setup.bash 來設置環境變量，僅現當前創建的工作空間，如果創建其它工作空間，需要再次配置 .bashrc。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 用Python或C++实现发布者Publisher的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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