QT工具箱

啟動(dòng)ROS Master

roscore

啟動(dòng)小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

啟動(dòng)日志可視化工具

rqt_console

啟動(dòng)海龜鍵盤控制節(jié)點(diǎn)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

當(dāng)使用鍵盤去控制海龜碰到邊緣時(shí)，日志可視化工具會(huì)打印出信息。

繪制數(shù)據(jù)曲線

rqt_plot

顯示攝像頭圖像

rqt_image_view

參數(shù)動(dòng)態(tài)配置工具

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

集成ros中rqt相關(guān)工具的集合

rqt

通過在Plugins菜單欄中選擇工具，現(xiàn)在窗口中，有多個(gè)工具可供選擇。

機(jī)器人開發(fā)過程中的數(shù)據(jù)可視化界面

Rviz是一款三維可視化工具，可以很好的兼容基于ROS軟件框架的機(jī)器人平臺。

• 在rviz中，可以使用可擴(kuò)展標(biāo)記語言XML對機(jī)器人、周圍物體等任何實(shí)物進(jìn)行尺寸、質(zhì)量、位置、材質(zhì)、關(guān)節(jié)等屬性的描述，并且在界面中呈現(xiàn)出來。
• 同時(shí)，rviz還可以通過圖形化的方式，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人傳感器的信息、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、周圍環(huán)境的變化等信息。
• 總而言之，rviz通過機(jī)器人模型參數(shù)、機(jī)器人發(fā)布的傳感信息等數(shù)據(jù)，為用戶進(jìn)行所有可監(jiān)測信息的圖形化顯示。用戶和開發(fā)者也可以在rviz的控制界面下，通過按鈕、滑動(dòng)條、數(shù)值等方式，控制機(jī)器人的行為。

啟動(dòng)ROS Master

roscore

啟動(dòng) rviz

rosrun rviz rviz

Gazebo是一款功能強(qiáng)大的三維物理仿真平臺

• 具備強(qiáng)大的物理引擎
• 高質(zhì)量的圖像渲染
• 方便的編程與圖形接口
• 開源免費(fèi)

其典型應(yīng)用場景包括

• 測試機(jī)器人算法
• 機(jī)器人的設(shè)計(jì)
• 顯示情景下的回溯測試

啟動(dòng)ROS Master

roscore

啟動(dòng) Gazebo

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

• gazebo_ros：主要用于gazebo接口封裝、gazebo服務(wù)端和客戶端的啟動(dòng)、URDF模型生成等。
• gazebo_msgs：是gazebo的Msg和Srv數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
• gazebo_plugins：用于gazebo的通用傳感器插件
• gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin這兩個(gè)Gazebo的插件實(shí)現(xiàn)接口封裝。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 常用可视化工具的使用的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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