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?對(duì)于rosbuild，請(qǐng)參閱：rosbuild / Packages

ROS中的軟件以包的形式組織。軟件包可能包含ROS?節(jié)點(diǎn)，與ROS無(wú)關(guān)的庫(kù)，數(shù)據(jù)集，配置文件，第三方軟件或邏輯上構(gòu)成有用模塊的任何其他內(nèi)容。這些包的目標(biāo)是以易于消費(fèi)的方式提供這種有用的功能，以便軟件可以輕松重用。一般來(lái)說(shuō)，ROS包遵循“Goldilocks”原則：足夠的功能是有用的，但不是太多，因?yàn)樵摪侵亓考?jí)的，難以從其他軟件使用。

軟件包很容易用手工制作，或者像catkin_create_pkg這樣的工具。一個(gè)ROS包就是一個(gè)從ROS_PACKAGE_PATH（見(jiàn)ROS環(huán)境變量）中下載的一個(gè)目錄，其中包含一個(gè)package.xml文件。包是最小單元。這意味著一個(gè)包是您可以在ROS中構(gòu)建的最小的單獨(dú)的東西，它是軟件捆綁發(fā)行的方式（例如，每個(gè)ROS包都有一個(gè)debian包）。

有關(guān)如何讀取和寫(xiě)入package.xml文件的文檔，請(qǐng)參閱catkin / package.xml部分。

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常見(jiàn)文件和目錄

ROS包往往遵循一個(gè)共同的結(jié)構(gòu)。以下是您可能注意到的一些目錄和文件。

• include / package_name：C ++包含頭（確保在CMakeLists.txt中導(dǎo)出）

• msg /：包含消息（msg）類型的文件夾

• src / package_name /：源文件，特別是導(dǎo)出到其他包的Python源代碼。

• srv /：包含Service（srv）類型的文件夾

• scripts /：可執(zhí)行腳本

• CMakeLists.txt：CMake構(gòu)建文件（參見(jiàn)catkin / CMakeLists.txt）

• package.xml：package?catkin / package.xml

• CHANGELOG.rst：許多軟件包將定義一個(gè)可以自動(dòng)注入到二進(jìn)制打包中并進(jìn)入wiki頁(yè)面的更改日志

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命令行工具

軟件包是ROS文件如何組織的一個(gè)非常核心的概念，所以在ROS中有很多工具可以幫助您管理它們。這包括：

• rospack：查找和檢索有關(guān)包的信息

• catkin_create_pkg：創(chuàng)建一個(gè)新的包

• catkin_make：構(gòu)建包的工作區(qū)

• rosdep：安裝包的系統(tǒng)依賴項(xiàng)

• rqt：在rqt中有一個(gè)名為“Introspection / Package Graph”的插件，它將包的依賴性視為圖形

還有一些常見(jiàn)的Unix shell的擴(kuò)展，可以提供額外的功能來(lái)幫助您導(dǎo)航和使用軟件包。最常用的是rosbash，它提供常見(jiàn)的Unix shell命令的ROS變體。最常用的是roscd，它執(zhí)行cd到包的目錄，例如

roscd roscpp_tutorials

客戶端庫(kù)支持

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6668793.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习之包的概念的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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