擴展卡爾曼濾波算法是解決非線性狀態估計問題最為直接的一種處理方法，盡管EKF不是最精確的”最優“濾波器，但在過去的幾十年成功地應用到許多非線性系統中。所以在學習非線性濾波問題時應該先從EKF開始。 EKF算法是將非線性函數進行泰勒展開，然后省略高階項，保留展開項的一階項，以此來實現非線性函數線性化，最后通過卡爾曼濾波算法近似計算系統的狀態估計值和方差估計值。

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https://simondlevy.academic.wlu.edu/kalman-tutorial/

https://simondlevy.academic.wlu.edu/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的多传感器融合之滤波（二）EKF的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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