（1）正態(tài)分布變換進行配準（normal Distributions Transform）

介紹關(guān)于如何使用正態(tài)分布算法來確定兩個大型點云之間的剛體變換，正態(tài)分布變換算法是一個配準算法，它應(yīng)用于三維點的統(tǒng)計模型，使用標準最優(yōu)化技術(shù)來確定兩個點云間的最優(yōu)匹配，因為其在配準的過程中不利用對應(yīng)點的特征計算和匹配，所以時間比其他方法比較快，

對于代碼的解析

/*
使用正態(tài)分布變換進行配準的實驗 。其中room_scan1.pcd  room_scan2.pcd這些點云包含同一房間360不同視角的掃描數(shù)據(jù)
*/
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/ndt.h>      //NDT(正態(tài)分布)配準類頭文件
#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>   //濾波類頭文件  

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云配准（2）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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