重建出的三維模型（Point Cloud或Mesh)與Groundtruth的比較。聽說meshlab也可以進行比較，但是沒有找到具體的操作方法。在知乎上看到有人推薦這款軟件，所以下載下來進行使用。記錄一下使用的步驟。

1.軟件下載

官網鏈接 支持Win Mac Linux。

2.軟件界面

3.導入待比較的模型

1.File->open

其中GroundTruth為mesh文件，重建的結果為點云文件
如果GroundTruth和重建的模型尺寸相差太大，就會有一個模型太小看不見。

通過選擇模型前面的箭頭可以讓模型顯示或不顯示，也可以選中模型后調整模型下方的Properties中的visable變量

4.尺寸匹配

為了之后利用四點法進行模型的配準，需要先把模型的尺寸調整到相似的大小。

2.ctrl + 鼠標左鍵 選中待調整的兩個模型
3.Tools->registration->Match scales

Reference entity就是匹配的參照模型，這里我選中GroundTruth(Mesh(ID=6),ID這個屬性可以在Properties屬性中找到。其他參數默認后就ok。

5.模型對齊

尺寸大致匹配但是模型還沒有對齊，這一步需要對模型進行對齊。

4.ctrl + 鼠標左鍵 選中待調整的兩個模型
5.Tools->registration->Align

這里reference同樣選擇GroundTruth(點擊swap，可以更換reference),ok后就可以進行選點操作了。

記得勾選adjust scale之后就可以點擊align了，結果如下，感覺不錯。

6.模型之間的距離計算

這里的距離計算它官方手冊有給簡單的介紹，它只能計算point to point 或者 point to mesh的距離。
官網介紹

6.ctrl + 鼠標左鍵 選中兩個模型
7.Tools->Distance->cloud/mesh dist(cloud/cloud dist)

我這里把max distance改為20（根據自己的需要選擇合適的值），并把signed distance去掉，之后就可以compute了。結果如下，可以通過設置properties來顯示colorbar

7.colorbar的設置

8.Edit->Scalar fields->color scales manager

可以根據自己喜歡的顏色設置colorbar，下面是我自己設置的結果

ps ：上述大部分操作可以直接在toolbar中找到，可以根據圖標進行選擇。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CLoudCompare--评估三维重建模型的精度的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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