??高翔博士的《視覺SLAM十四講》中，介紹Tcw指從世界坐標w到c的變換矩陣。但研一學機器人學的時候，講T12的含義是，坐標系2相對于坐標系1的變換。于是一臉懵逼。昨天想了一晚上，有了一點自己的想法，在這記錄一下，以后忘了的話還能過來翻翻。

??可見R12的含義為：
（1）將點P的坐標從坐標系2轉換到坐標系1，所需的旋轉矩陣。高翔博士書里寫的從2到1，應該指的是將坐標從2轉換到1。
（2）坐標系2相對于坐標系1變換矩陣。即坐標系2的x2,y2,z2軸上的單位向量在坐標系1中的表示。

??t12的含義為：
（1）坐標系1的原點指向坐標系2的原點的向量，在坐標系1中的表示。

需要注意的是，R12 = R21^-1，但t12 != -t21。原因如下：

個人覺得應該是相機在平移的過程中，相機已經發生了旋轉，位姿已經變了，所以t12 != -t21。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的三维刚体变化中Rcw，tcw的含义的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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