車輛在線標(biāo)定
車輛標(biāo)定系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成用于不同車型的標(biāo)定表。它包括三個(gè)部分：前端數(shù)據(jù)采集監(jiān)視系統(tǒng)，一個(gè)數(shù)據(jù)上傳/下載工具用于上傳采集的數(shù)據(jù)和下載生成的標(biāo)定表以及用于性能評(píng)估的可視化工具。
一. 前端
在DreamView中，提供了一個(gè)數(shù)據(jù)采集監(jiān)視器，用于監(jiān)視數(shù)據(jù)標(biāo)定過(guò)程。在車輛標(biāo)定模式下，收集的數(shù)據(jù)幀在數(shù)據(jù)標(biāo)定監(jiān)視器中是可視化的。數(shù)據(jù)幀根據(jù)其底盤信息劃分為不同的行駛條件。收集的數(shù)據(jù)幀的量顯示為進(jìn)度條。
在車載DreamView環(huán)境中：

1. 選擇–setup mode–下的vehicle calibration；
2. 在Others面板上選擇Data Collection Monitor。
   

數(shù)據(jù)采集監(jiān)視器顯示在DreamView中。
二．數(shù)據(jù)采集
在驅(qū)動(dòng)時(shí)，通過(guò)從機(jī)箱通道消息中識(shí)別其驅(qū)動(dòng)狀態(tài)來(lái)自動(dòng)處理數(shù)據(jù)幀。當(dāng)單個(gè)數(shù)據(jù)幀滿足速度標(biāo)準(zhǔn)（速度等于或大于0.2 mps）時(shí)，單個(gè)數(shù)據(jù)幀將根據(jù)其轉(zhuǎn)向，速度和油門/制動(dòng)信息進(jìn)行分類。數(shù)據(jù)收集過(guò)程在數(shù)據(jù)收集監(jiān)視器的進(jìn)度欄中顯示。
數(shù)據(jù)收集監(jiān)視器中總共有21個(gè)進(jìn)度條。整個(gè)過(guò)程由頂部進(jìn)度條指示。其余20個(gè)進(jìn)度條指示20個(gè)駕駛條件，包括：
? 六種制動(dòng)條件在不同的速度水
○ 低速（<10mps）制動(dòng)脈沖
○ 中速（10mps?20mps）制動(dòng)脈沖
○ 高速（≥20mps）制動(dòng)脈沖
○ 低速（＜10mps）制動(dòng)閥門
○ 中速（10mps?20mps）制動(dòng)閥門
○ 高速（≥20mps）制動(dòng)閥門
? 六種油門條件下不同的速度水平
○ 低速（<10mps）小油門
○ 中速（10mps~20mps）小油門
○ 高速（≥20mps）小油門
○ 低速（＜10mps）大油門
○ 中速（10mps~20mps）大油門
○ 高速（≥20mps）大油門
? 八種轉(zhuǎn)向角情況
○ 左0％~20％
○ 左20％~40％
○ 左40％~60％
○ 左60％~100％
○ 0％~20％
○ 右20％~40％
○ 右40％~60％
○ 右60％~100％
對(duì)于每個(gè)條形圖，都有一條藍(lán)絲帶指示收集的數(shù)據(jù)幀。當(dāng)藍(lán)絲帶填充整個(gè)條形圖時(shí)，收集的幀數(shù)達(dá)到目標(biāo)數(shù)。每個(gè)條的右端還有一個(gè)數(shù)字，指示完成百分比。對(duì)于動(dòng)態(tài)建模數(shù)據(jù)收集，當(dāng)所有進(jìn)度條都達(dá)到100％時(shí)，數(shù)據(jù)收集過(guò)程被視為“已完成”。
所有數(shù)據(jù)都保存在nvme drive或data/record/。
三． 車輛配置
剎車和油門規(guī)格在不同的車型上是不同的。因此，制動(dòng)脈沖/輕拍和散列/節(jié)流的標(biāo)準(zhǔn)取決于車輛模型。默認(rèn)設(shè)置基于林肯 MKZ模型。對(duì)于不同車型，可以在以下位置配置這些參數(shù)：
/apollo/modules/dreamview/conf/mkz7_data_collection_table.pb.txt
文件結(jié)構(gòu)
上傳數(shù)據(jù)前，請(qǐng)注意 ：
3. 文件夾維護(hù)的結(jié)構(gòu)如下：

2. 如上所示，要維護(hù)的文件夾結(jié)構(gòu)為：
   Origin Folder -> Task Folder ->Vehicle Folder -> Records + Configuration files
3. 需要?jiǎng)討B(tài)建模作業(yè)創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)文件夾，例如task001，task002 …
4. 需要車輛創(chuàng)建一個(gè)車輛文件夾。文件夾中的名稱應(yīng)該與在DreamView中看到的相同。
5. 在文件夾中，創(chuàng)建一個(gè)records文件夾來(lái)保存數(shù)據(jù)。
6. 將所有配置文件與records文件夾一起存儲(chǔ)在Vehicle文件夾內(nèi)。
7. 自Apollo 5.0及更高版本以來(lái)，車輛配置文件（vehicle_param.pb.txt）已更新，應(yīng)該檢查。
8. 一個(gè)任務(wù)文件夾可以包含多個(gè)車輛文件夾，換句話說(shuō)，可以在一項(xiàng)訓(xùn)練工作中為多輛車輛訓(xùn)練模型。
   使用bosfs將bucket掛載到本地，例如：
   1BUCKET=
   2AK=
   3SK=
   4MOUNT=/mnt/bos
   5# It’s required to provide correct BOS region. Please read the document
   6# https://cloud.baidu.com/doc/BOS/S3.html#.E6.9C.8D.E5.8A.A1.E5.9F.9F.E5.90.8D
   7REGION=bj
   8
   9mkdir -p “$MOUNT"10bosfs"${BUCKET}” "$MOUNT"?oallo{w}_{o}ther,logfile=/tmp/bos?${BUCKET}.log,endpoint=http://$REGION.bcebos.com,ak=${AK},sk=${SK}

然后，可以將準(zhǔn)備好的數(shù)據(jù)文件夾復(fù)制到/mnt/bos下的某一位置。
四．結(jié)果可視化
無(wú)需下載，結(jié)果將發(fā)送到BOS存儲(chǔ)桶關(guān)聯(lián)的電子郵件中。
docker環(huán)境不支持Matplotlib。因此，結(jié)果在docker環(huán)境外部可視化。

總結(jié)

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