APM飛控傳說是大神的神器新手的噩夢,APM是個便宜又好用的飛控~剛開始給我的天行者X5按APM飛控的時候也查詢搜索了很多,參數(shù)值,修改和混控和混控量的修改翻遍了資料發(fā)現(xiàn)咱們論壇教程比較少,所以開帖總結(jié)一下本人在用apm玩固定翼一些經(jīng)驗給想玩apm飛控的模友們.如果有哪里說錯哪里不足請多提示.
我們先講講固定翼的飛行模式吧,大家都知道固定翼模式含自帶的手動,自穩(wěn),增穩(wěn)A,增穩(wěn)B,巡航,自動,返航,特級,套圈,留待等等但是咱們長用的模式其實有手動,增穩(wěn),續(xù)航,留待,返航.
我們常用的飛行模式
1.手動模式:
? ?這個就不用說了模友們都知道手動模式就是手動的意思.
2.增穩(wěn)模式:(FBWA和FBWB)
??這里我推薦FBWA模式,為什么推薦這個模式呢?因為這個模式對于新手是最好用的模式也是最簡單的模式了,而FBWB在控制機身水平的時候增加了控制高度,如果你將副翼向右猛打方向,飛機會保持它的升降舵水平同時,會以在LIM_ROLL_CD選項（等會說到這個參數(shù)表）中的角度設(shè)定來向右傾側(cè),飛機不可能以超過上述設(shè)定的角度傾側(cè),也不可能以超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN設(shè)定的角度來俯仰飛機.
3.巡航模式
簡單通俗的說就是飛機的定高定向的一個模式.這個模式比FBWB好用增加了機頭鎖定方向,飛行速度油門量是根據(jù)巡航的速度參數(shù)表.
4.留待模式
飛機啟動Loiter模式開始定點繞圓圈飛行,繞圈的半徑根據(jù)WP_LOITER_RAD參數(shù)一般在150左右.

5.返航模式
這個麼就是回家咯.返航的飛行高度是ALT_HOLD_RTL值(數(shù)值是CM計算)


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說過了飛行模式我們講講APM固定翼的幾個中要的參數(shù)表
ARMING_REQUIRE 數(shù)值是0;1;2; 0,取消油門解鎖功能;1,解鎖前的油門PWM最低值;2,解鎖前油門沒有PWM值電調(diào)提醒
FLTMDOE_CH8 飛行模式通道(APM默認飛行模式是8通)
AHRS_TRIM_Y 飛控水平補償，正值拿飛機仰頭
LIM_PITCH_MAX 最大仰角限制（建議4500~6500)降落時拉不起來可以調(diào)這個參數(shù)）
LIM_PITCH_MIN 最大俯角限制(建議4500)
LIM_ROLL_CD 左右側(cè)傾限制(建議6500~7500)
MIXING_GAIN 混控增益(V尾飛翼混控量大小)
ALT_HOLD_RTL 返航時的高度，設(shè)置為-1表示使用當前高度返航數(shù)值是按CM計算的
BATT_CAPACITY 滿電時的電池容量
TRIM_THROTTLE 巡航時的油門設(shè)置

WP_LOITER_RAD 固定翼繞圈的半徑大小(一般在100左右)
暫時就想到這幾個參數(shù)..以后編輯補充吧.
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最后得說說混控的方便,固定翼有飛翼(比如天行者X5,X8)和V尾(大胖小胖,one,云團)方法.
設(shè)置的apm混控前一定要把遙控器的混控設(shè)置關(guān)閉.
設(shè)置的apm混控前一定要把遙控器的混控設(shè)置關(guān)閉.
設(shè)置的apm混控前一定要把遙控器的混控設(shè)置關(guān)閉.
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? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ??重要的事情說三遍??!!!


飛翼副翼混控
1.確保你的遙控沒有設(shè)置混控
2.將RC1_REV和和RC2_REV設(shè)置1.ELEVON_MIXING設(shè)置0
3.暫時將ELEVON_OUTPUT設(shè)1,后續(xù)有可能調(diào)整2,3,4(打水平舵或者副翼舵有一上一下)
4.如果副翼不是同一方向偏轉(zhuǎn)將ELEVON_OUTPUT設(shè)置2并重復上一步



V尾混控
1.確保你的遙控沒有設(shè)置混控
2.設(shè)置RC2_REV RC4_REV 為 1 ，KFF_RDDRMIX 為 0.5
3.先設(shè)置 VTAIL_OUTPUT 為 1 ，因為在最后你可能會把這個值改為 2 3 4?
4.換成 MANUAL 模式調(diào)整你遙控器二四通道的正反測試下MANUAL模式下的V尾
5.設(shè)置FBWA飛行模式
6.把機機頭抬起來觀察V尾的情況
7.如果V尾兩部分反向，把VTAIL_OUTPUT 改成 2? ?然后再試
8.如果V尾兩部分相同，但是都是向上擺 把 RC2_REV 改為 -1?
9.然后把飛機向右翻滾（不是偏航）兩片V尾應(yīng)該修正不是的話把RC4_REV改-1?



混控后發(fā)現(xiàn)舵量反饋小可以修改MIXING_GAIN?混控增益數(shù)值

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的apm固定翼调试方法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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