实用机器人设计(一)-机器人技术基础
生活随笔
收集整理的這篇文章主要介紹了
实用机器人设计(一)-机器人技术基础
小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.
?
?
繞z軸旋轉q度
旋轉矩陣
?
平移（b圖）：
?
2.2.1 復合旋轉
?
2.2.2 齊次變換矩陣
?
R 旋轉矩陣，k平移矩陣
?
2.2.3.1 復合變換中的矩陣相乘的順序
?
相對于基礎坐標系的變換：
?
局部坐標系移動鏈中任意兩個坐標系直接的關系：
?
?
2.2.4 物體的數學描述
?
?
第一種（a）-原點在任意位置：
?
第二種（b）原點在重心處：
物體平移和轉動：
?
2.3 移動機器人的輪式驅動方式
2.3.1差動控制機器人：
?
?
?
2.3.2 Ackermann操縱（類似汽車驅動）
?
2.3.3 履帶驅動
?
2.3.4 全向輪驅動
?
2.3.5里程計
?
?
?
?
轉載于:https://www.cnblogs.com/mohuishou-love/p/10223873.html
總結
以上是生活随笔為你收集整理的实用机器人设计(一)-机器人技术基础的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
- 上一篇： 工业机器人技术试题_工业机器人考试试题库
- 下一篇： 【机器人技术基础】MATLAB Robo