Roboguide軟件左側(cè)瀏覽樹中的“Fixture”節(jié)點(diǎn)專門用于添加工裝資源，軟件支持添加自帶的庫(kù)文件數(shù)模以及外部導(dǎo)入的CAD數(shù)模。軟件支持CSB、DXF、STL、IGES、3DS等格式數(shù)模文件，一般情況下將將外部數(shù)模轉(zhuǎn)換為IGES或CSB格式后進(jìn)行導(dǎo)入效果會(huì)更好一些。本期，我們介紹一下導(dǎo)入CSB格式焊接工裝，并將機(jī)器人與變位機(jī)安裝到工裝上。

1.右擊左側(cè)瀏覽樹中的Fixtures，在彈出的快捷菜單中依次點(diǎn)擊“Add Fixture”→“Single CAD File”，如下圖所示。

Add FixtureAdd Fixture

2.在彈出的瀏覽對(duì)話框中，瀏覽到焊接工裝存放位置，選擇要使用的工裝，如下圖所示，點(diǎn)擊打開按鈕。

選擇工裝選擇工裝

此時(shí)，焊接工裝被添加到軟件工作區(qū)，同時(shí)彈出焊接工裝屬性對(duì)話框，如下圖所示。

工裝添加到工作站

3.在焊接工裝屬性對(duì)話框中，確認(rèn)已選擇“General”屬性標(biāo)簽，在下方的Location屬性區(qū)域下依次設(shè)置( X , Y , Z , W , P , R ) = ( 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 )，勾選Lock All Location Values，如下圖所示，點(diǎn)擊OK按鈕。

設(shè)置工裝位置參數(shù)

此時(shí)，軟件工作區(qū)中焊接工裝移動(dòng)到工作站的指定位置，如下圖所示。

工裝移動(dòng)到指定位置

4.左側(cè)瀏覽樹中，依次展開選項(xiàng)“Robot Controllers”→“C:1- Robot Controller1”，然后雙擊機(jī)器人ARC Mate 100iC，彈出機(jī)器人屬性對(duì)話框，如下圖所示。

機(jī)器人屬性對(duì)話框

5.在下方的Location屬性區(qū)域下依次設(shè)置( X , Y , Z , W , P , R ) = ( 0 , 620 , 355 , 0 , 0 , -90)，勾選Lock All Location Values，如下圖所示，點(diǎn)擊OK按鈕。

設(shè)置機(jī)器人位置參數(shù)

此時(shí)，軟件工作區(qū)中機(jī)器人移動(dòng)到焊接工裝的機(jī)器人Base上，如下圖所示。

機(jī)器人移動(dòng)到工裝上

6.左側(cè)瀏覽樹中，展開下方的Machines，然后雙擊其下的機(jī)器人變位機(jī)2-Axes Servo Positioner(500Kg)，彈出機(jī)器人變位機(jī)屬性對(duì)話框，如下圖所示。

變位機(jī)屬性

7.在下方的Location屬性區(qū)域下依次設(shè)置( X , Y , Z , W , P , R ) = ( 320 , -230 , 340 , 0 , 0 , 180)，勾選Lock All Location Values，如下圖所示，點(diǎn)擊OK按鈕。

設(shè)置變位機(jī)位置參數(shù)

此時(shí)，軟件工作區(qū)中，機(jī)器人變位機(jī)移動(dòng)到焊接工裝上的指定位置，如下圖所示，點(diǎn)擊工具欄上的“Save Cell”圖標(biāo)，保存工作站。

變位機(jī)移動(dòng)到工裝上

The End

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Roboguide教程之弧焊仿真機(jī)器人工作站系統(tǒng)創(chuàng)建

總結(jié)

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