梅州市ABB機器人控制器維修中心

??庫卡機器人KSP600-3X64庫卡KSP控制器驅動器報警

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產品名稱:庫卡KSP600-3X64伺服包維修

庫卡KR控制系統伺服包型號:

庫卡機器人驅動模塊KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE531/

KUKA庫卡機器人伺服驅動KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/KSP600-3x40

庫卡KSP600-3X64伺服組件維修

公司機器人伺服包維修業務包括:庫卡機器人KSP600-3X64伺服驅動器維修,IGM機器人驅動模塊維修,KUKA機器人驅動單元維修,安川motoman機器人伺服包維修,FANUC發那科機器人伺服驅動器維修,CLOOS克魯斯機器人驅動器維修等。

KUKA機器人死機的處理方法

　　 fTempX=X， fTempY=Y， fTempZ=Z， fTempA=A， fTempB=B。 fTempC=C， RETURN fTemp，4計算兩個點之間的向量Frame，目的通過兩個點計算出兩點之間的相對位置向量；，DEFFCT FRAME GetFrame (nStartPosINnEndPosIN )，* Program Name GetFrame*，* Fuction Calculate a Frame for ition*，DECL E6POS nStartPosnEndPos，DECL FRAME fRet。

KUKA機器人使用計算機進行運動控制，使用中有可能會出現死機的情況，如果處理不當，容易造成機器人基準零點失效，長時間的影響生產。

長時間以來，我們一直稱此故障為零點丟失，這是一種不準確的描述。KUKA機器人零點參數不會丟失，它是記錄在一個EEPROM(電可擦寫只讀存儲器)中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而丟失。

正確的解釋應為零點失效。機器人開機或工作時，會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數之間的相互關系，如果發現存在錯誤，機器人為了保障設備安全，會停止一切任務，強制零點參數并要求操作人員重新校正。

也就是說，零點參數是被主動的，不是丟掉的。所以，不是丟失，而是失效。

KUKA機器人的基準零點參數記錄于RDC(機器人底座部位的一個黑色盒子)中。

正常情況下，每次斷電或關機時，系統會使用后備電池的電力延緩關機時間，

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ABB機器人維修，使系統有充足的時間將當前的機器人的位置參數存入RDC中。下次開機時，系統會讀取RDC中的參數，并與當前的機器人位置進行比對，如果不一致，就強制刪掉RDC中的零點參數以保護設備。

如果計算機死機，系統便無法有效的控制后備電池工作，無法保障有足夠的時間將參數存入RDC中。那么下次開機時，機器人位置參數就會與RDC不一致，基準零點

　　確認狀態后。旋轉鑰匙，按下示教盒上的Position 鍵。則手動操作狀態(如圖42)，HRC10機器人編程手冊。圖4手動界面。4坐標系和速度設置。坐標系設置，在HRC系列機器人系統中設定了三種坐標系，即關節坐標系、世界坐標，系以及工具坐標系。注意手動界面默認是關節坐標系，可對坐標系進行切換。在示教時還要注意界面中角度與位置的信息值。坐標系定義。圖機器人坐標系，關節坐標系即繞各關節轉動，正負方向如圖43所示，零點位置時。 5軸向下為負，直角坐標系固定不動。

當機器人死機且需要重新啟動時，我們通常的做法是關閉主電源開關。此時，你會發現當你關閉主開關時，系統立刻掉電關機，向停電一樣。而再次開機時，系統就會報告零點失效錯誤。而重新校正零點是一件費時費力工作，甚至可能對質量造成影響。

那么我們如何避免此類故障呢？

其實死機只是計算機失去響應，重啟也只需要重新啟動該計算機。我們只要在重啟中機器人不斷電，即可零點不會失效。

由此原則，如果使用只重啟計算機，

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，不關閉機器人的方法，

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就可以很好地解決這個問題。

具體的操作如下。

如圖所示打開控制柜，找到計算機的電源(這個電源接頭在計算機的上方，距離鍵盤和鼠標插口比較近)并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，進行重啟。你會發現整個中，KUKA伺服系統始終處于工作狀態。避免了無法存儲RDC的問題。

事實證明，用這種只關閉計算機而不關閉機器人的方法，可以有效地避免由于死機-重啟造成的零點失效。只要操作得當，此方法的要比常規方法小得多。

?如果在今后的工作中，再遇到機器人死機的問題，希望上述說明能夠有一定的幫助。

　　二、原因分析，原因造成此現象產生的原因很多。下面逐個說明。①表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴重，觸摸屏無法工作；。②觸摸屏發生故障；，③觸摸屏控制卡發生故障；，④觸摸屏信號線發生故障；，⑤主機的串口發生故障；。⑥示教器的操作系統發生故障；。⑦觸摸屏驅動程序安裝錯誤。三、解決方法，觀察觸摸屏信號指示燈。該燈在正常情況下為有規律的閃爍。大約為每秒鐘閃爍一次。當觸摸屏幕時，示教器黑屏，這個問題比較復雜了，如果設置了背光節能。黑屏是正常的；如果誤操作了系統控制區的第二個字，也會黑屏。pe2ng782695

總結

以上是生活随笔為你收集整理的班尼机器人维修方法_梅州市ABB机器人控制器维修中心的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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