1、概述
2、高精地圖
?? ?2.1 定義與價值
?? ?2.2 關鍵技術
?? ??? ?2.2.1
?? ??? ?2.2.2
?? ??? ?2.2.3 同步定位與地圖構建
?? ??? ??? ?1.SLAM經典框架
?? ??? ??? ??? ?1傳感器數據
?? ??? ??? ??? ?2.前端
?? ??? ??? ??? ?3.后端
?? ??? ??? ??? ?4.回環檢測
?? ??? ??? ??? ?5.地圖構建
?? ??? ??? ??? ??? ?0=--1.2.3.4聯合完成建圖，最后一步即地圖輸出窗口，是對環境的描述或重建,但方式視具體場景&應用而定。
?? ??? ??? ??? ??? ?2=--輸出形式分為
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?度量地圖:強調精確表示地圖中物體位置關系,根據點云數據量主要分為稀疏地圖(選擇性忽略部分信息，將所有物體進行一定程度的抽象,從而只保留部分)和稠密地圖(更傾向于保留所有信息，將所有看到的內容建模)。所以稠密稀疏地圖能滿足自動駕駛定位，導航則需要稠密地圖。稀疏地圖通常按照某種分辨率由許多小塊組成。對于2D度量地圖是由小格子組成，3D則是小方塊組成，每個柵格通道占據、空閑和未知狀態3種狀態來表達該柵格內是否有物體。
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?拓撲地圖:
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?拓撲地圖更強調地圖內物體之間的相對關系，去掉細節問題，用于導航和路徑規劃還有待發展。
?? ??? ??? ?2.SLAM方案對比
?? ??? ??? ??? ??? ?成本、應用場景、地圖精度、易用性
?? ??? ??? ?
?? ??? ?2.2.4 高精地圖云端服務體系
?? ??? ??? ?1.OTA服務
?? ??? ??? ??? ?Firmware在線升級 FOTA、SOTA 軟件在線升級
?? ??? ??? ?2.傳感器數據回傳及更新技術
?? ??? ??? ??? ?傳感器數據回傳的內容包括APP運行數據、汽車運行狀態數據、車身傳感器數據以及地圖采集數據四大類
?? ??? ??? ??? ?云端作用:數據預處理、數據規格化、數據生產和數據發布。提升高精地圖準度和鮮度
?? ??? ??? ??? ?傳輸協議:http&mqtt?
?? ??? ??? ??? ?數據協議:SensorIS和SFCD協議；
?? ??? ??? ??? ?緩存策略協議:上傳流量限制機制，網絡異常檢測機制，數據量過小檢測機制
?? ?2.3 解決方案
?? ??? ?分為內業(數據制作與發布)和外業(數據采集)
?? ??? ?2.3.1 高精地圖采集
?? ??? ??? ?1.高精地圖采集設備
?? ??? ??? ??? ?各種sensor
?? ??? ? ? ?2 數據模型
?? ??? ??? ??? ?道路模型、車道模型、道路標記模型、基本對象模型---覆蓋了從地面道路信息、行駛車道信息、沿路標志信息等基礎先驗數據庫
?? ??? ?2.3.2 高精地圖制作與編譯
?? ??? ??? ?1.高精地圖的質量控制流程
?? ??? ??? ?2.高精地圖的數據質量標準
?? ??? ??? ??? ?高精地圖的數據質量控制目標--
?? ??? ??? ??? ?數據完整性、冗余，遺漏
?? ??? ??? ??? ?邏輯一致性、概念一致性，值域一致性、格式一致性、拓撲一致性
?? ??? ??? ??? ?位置準確度、相對精度、絕對精度
?? ??? ??? ??? ?專題準確度、分類正確性、定性屬性正確性、定量屬性正確性
?? ??? ??? ??? ?時間準確度、時間度量準確度、時間一致性、時間有效性
?? ?2.4 小結
3、汽車定位技術
?? ?3.1 衛星
?? ?3.2 慣性導航
?? ?3.3 地圖匹配
?? ?3.4 多傳感器融合
4、無線通信輔助汽車定位
?? ?4.1 車聯網體系架構及信息共享
?? ?4.2 基于專用短程通信的車聯網技術
?? ?4.3 基于蜂窩移動通信的車聯網技術
?? ?4.4 車聯網輔助定位
?? ?4.5 小結
5、自動駕駛高精地圖與定位實踐
?? ?5.1 高精地圖實踐
?? ?5.2 基于Apollo平臺實踐

總結

以上是生活随笔為你收集整理的高精地图制作的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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