這篇博文來(lái)推導(dǎo)一下旋轉(zhuǎn)矩陣。

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首先來(lái)假設(shè) OP1旋轉(zhuǎn)到了OP2，逆時(shí)針矩陣推導(dǎo)。當(dāng)然也有順時(shí)針矩陣推導(dǎo)。

然后有沒(méi)有什么辦法可以不考慮順時(shí)針逆時(shí)針？這里我考慮了一下OP1和OP2不相等的情況

因?yàn)橄惹蟮膕in(theta)，如果是逆時(shí)針，theta就是正值，如果是順時(shí)針，theta就是負(fù)值。

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之前我的想法，求theta，是先根據(jù)三角形的邊長(zhǎng)求夾角的公式求的cos(theta)，然后sin(theta)就根據(jù)sqrt求。這種情況，必須提前判斷逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)還是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，然后更改旋轉(zhuǎn)矩陣。非常麻煩，也容易出錯(cuò)。

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現(xiàn)在的想法，因?yàn)榍蟮氖莝in(theta)，sin(theta)的值就含有了順時(shí)針還是逆時(shí)針的信息了。哈哈哈哈哈哈哈哈。

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感謝大佬不吝賜教~

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的二维旋转矩阵公式推导的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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