目錄

• 解鎖
• SSH
• 換源
• 安裝VNC服務(wù)
• 安裝ROS
• 初始化rosdep和環(huán)境
• 測試

平臺：樹莓派4B
系統(tǒng)版本： ubuntu-mate-20.04.1-desktop-armhf+raspi.img

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????????在Raspberry Pi Download Options下載系統(tǒng)鏡像

????????在樹莓派資源下載 | 樹莓派實(shí)驗(yàn)室下載工具
????????使用SDFormatter格式化內(nèi)存卡

????????使用Win32DiskImager燒錄鏡像

????????插上TF卡，開機(jī)后配置好語言、鍵盤、wifi和時區(qū)。

解鎖

來源：ubantu報錯： 正在等待緩存鎖：無法獲得鎖 /var/lib/dpkg/lock-frontend。鎖正由進(jìn)程3228（aptd）—— Notacoder

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock

SSH

來源：樹莓派3B Ubuntu 18.04 mate下設(shè)置 SSH 以及 遠(yuǎn)程拷貝文件【SCP】—— coco_1998_2

????????安裝openssh-server

sudo apt-get install openssh-server

????????查看openssh-server是否啟動

ps -e | grep ssh

????????進(jìn)程ssh-agent是客戶端，sshd為服務(wù)器端，如果結(jié)果中有sshd的進(jìn)程說明openssh-server已經(jīng)啟動，如果沒有則需運(yùn)行命令啟動。

????????啟動、停止和重啟openssh-server的命令如下：

/etc/init.d/ssh start /etc/init.d/ssh stop /etc/init.d/ssh restart　　

????????此后即可SSH遠(yuǎn)程登陸。

換源

sudo nano /etc/apt/sources.list

????????將 http://ports.ubuntu.com/ 全部替換為中科大的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
????????執(zhí)行

sudo apt update sudo apt upgrade

????????更新

安裝VNC服務(wù)

????????安裝x11vnc

sudo apt-get install x11vnc

????????設(shè)置x11vnc密碼

x11vnc -storepasswd #然后按提示輸入密碼

????????編寫啟動腳本

nano startVNC # !/bin/bash x11vnc -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log -shared & sudo chmod +x ./startVNC

????????啟動腳本

./startVNC

????????此后即可通過VNC遠(yuǎn)程登陸

安裝ROS

sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 sudo apt update -y sudo apt install aptitude

????????輸入sudo aptitude install ros-按住tab補(bǔ)全搜尋有無類似ros-版本代號-desktop-full的安裝包，我這里找到了ros-noetic-desktop版本的：

????????使用如下命令后可能會有不少沖突，盡可能選擇安裝最全的方案。

sudo aptitude install ros-noetic-desktop sudo aptitude install python3-roslaunch sudo aptitude install rosbash

初始化rosdep和環(huán)境

????????這里使用魚香ROS大佬的腳本解決rosdep問題，其官網(wǎng)為魚香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

????????選擇3

rosdepc update wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

????????選擇4

測試

????????分別在四個終端中使用如下命令

roscore rosrun turtlesim turtle_teleop_key

????????以下這個命令需在圖形界面的終端中使用

rosrun turtlesim turtlesim_node rqt_graph

????????如圖所示，已成功運(yùn)行小烏龜例程

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派安装Ubuntu MATE及ROS系统的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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