目錄

• 修改zed-ros-wrapper的參數
• 雙目測試

平臺：Jetson Nano
系統版本：4.6.1

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參考資料：
zed-ros-wrapper —— ROS Wiki
ZED 相機 && ORB-SLAM2安裝環境配置與ROS下的調試 —— 李小銘
又一遍……ORB_SLAM2+ZED相機(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROS Kinetic 安裝測試 some tips —— 哀醬
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 —— hhhhpanda
TX2使用記錄系列文章（6）-TX2之ZED的使用 —— lg296910694

修改zed-ros-wrapper的參數

執行roslaunch zed_wrapper zed2i.launch命令后會按如下順序調用：

我們常用的參數配置都在zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params/common.yaml文件中，我們如果需要更改一些初始設置值時，在下面這個文件中修改即可
這里我將抓取和發布的頻率改為100Hz，畫質改為了VGA

雙目測試

仿照Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目錄下的ros_stereo.cc，建立一個新文件，如zed_stereo_rect.cc

cp ros_stereo.cc zed_stereo_rect.cc

修改字符串的內容：

將

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/camera/left/image_raw", 1);message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/camera/right/image_raw", 1);

修改為

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed2i/zed_node/left/image_rect_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed2i/zed_node/right/image_rect_color",1);

該字符串取自上一篇文章使用的rostopic list命令
此處選取了ZED 2i的兩個數據流。
然后修改Examples/ROS/ORB_SLAM3/CmakeLists.txt，仿照加入：

# Node for ZED2i camera rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect src/zed_stereo_rect.cc )target_link_libraries(zed_Stereo_rect ${LIBS} )

在ORB_SLAM3的根目錄下重新編譯：

./build_ros.sh

會新生成一個可執行文件 zed_Stereo_rect

開一個終端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch zed_wrapper zed2i.launch

另開一個終端

cd ~/ORB_SLAM3_detailed_comments rosrun ORB_SLAM3 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【Jetson Nano学习笔记】3. ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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