目錄

• 前言
• 一、系統設置
• 二、SLAM常用包配置
• • 1.Debian常用軟件包
  • 2.OpenCV和opencv_contrib包
  • 3.SLAM代碼與第三方包
  • • Kdevelop安裝
    • Eigen安裝
    • Sophus安裝
    • Pangolin安裝
    • PCL安裝
    • Ceres-solver安裝
    • g2o安裝
    • Meshlab安裝
    • Octomap安裝
    • DBoW3安裝
• 總結

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前言

這里將記錄一些我學習SLAM十四講的總結心得以及實際操作，包括數學公式和理論推導，以及代碼調試等，會持續不定時的更新

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一、系統設置

SLAM代碼需要在Linux下編譯，因此我選擇采用虛擬機配置Debian系統進行環境配置（Ubuntu用太久了換換口味~）

通過VM Workbench + Debian10鏡像創建系統

二、SLAM常用包配置

1.Debian常用軟件包

包括gedit, nano, G++, cmake, git等等常用工具:

sudo apt install gedit nano g++ gcc cmake cmake-gui git gdb

2.OpenCV和opencv_contrib包

opencv與contrib安裝較慢，因此先安裝這兩個部分，首先安裝依賴項，

sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libpng-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev libtiff-dev python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev

這里有一個問題就是libjasper-dev的包被Debian10遺棄了。這個包主要用于JPEG-2000格式的圖片處理，因此我沒有安裝這個包

隨后git clone opencv的官方源碼（如果網速太慢可以選擇gitee上的opencv源）

git clone https://github.com/opencv/opencv.git git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

開始cmake和編譯安裝

cd opencv mkdir build cd build cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D PYTHON_DEFAULT_EXECUTABLE=$(which python3) -D WITH_TBB=ON -D WITH_EIGEN=ON -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules/ -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON make -j2 sudo make install

接著需要配置opencv的環境，

# 把opencv庫添加到系統路徑 sudo nano /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf # 這是一個空白文件，在后面添加 # /usr/local/opencv/lib sudo ldconfig# #配置pkg-config sudo nano /etc/bash.bashrc # 在末尾添加 # PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig # export PKG_CONFIG_PATH# 更新bash配置 source /etc/bash.bashrc sudo updatedb

最后測試一下配置是否正確，

pkg-config --libs opencv4 # 如果出現 -lopencv_core 等一長串鏈接庫則說明配置正確

3.SLAM代碼與第三方包

首先git下十四講的代碼和第三方包，

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git cd slambook2 git submodule update --init --recursive cd 3rdparty

Kdevelop安裝

sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool sudo apt-get install kdevelop

Eigen安裝

sudo apt-get install libeigen3-dev sudo updatedb locate eigen3

Sophus安裝

# 當前路徑在slambook2/3rdparty cd Sophus git checkout a621ff mkdir build cd build cmake .. make -j2 # 這里有個BUG，需要把Sophus/sophus/so2.cpp中的 # unit_complex_.real() = 1. ; # unit_complex_.imag() = 0. ; # 改為 # unit_complex_.real(1.) ; # unit_complex_.imag(0.) ;

Pangolin安裝

# 當前路徑在slambook2/3rdparty sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. make -j2 sudo make install

PCL安裝

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

Ceres-solver安裝

# 當前路徑在slambook2/3rdparty sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev libcxsparse3 cd ceres-solver mkdir build cd build cmake .. make -j2 sudo make install

g2o安裝

# 當前路徑在slambook2/3rdparty sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-headers cd g2o mkdir build cd build cmake .. make -j2 sudo make install

Meshlab安裝

sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab sudo apt-get update sudo apt-get install meshlab

Octomap安裝

git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git sudo apt-get install doxygen-latex doxygen-doc doxygen-gui graphviz libclang1-6.0 cd octomap mkdir build cd build cmake .. make -j2 sudo make install

DBoW3安裝

cd DBow3 mkdir build cd build cmake .. make -j2 sudo make install

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總結

最后總結一下各軟件包的作用：
opencv: 圖像處理
kdevelop: IDE
Eigen: 線性代數、矩陣計算
Sophus: 李代數庫
Pangolin: 3D可視化
PCL: 點云庫
Ceres-solver: 非線性優化庫
g2o: 圖優化
Meshlab: 三維幾何網格處理
Octomap: 地圖創建工具
DBoW3: 圖像特征排序

總結

以上是生活随笔為你收集整理的视觉SLAM十四讲学习1 环境配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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