SLAM技術與市場雜談
SLAM(simultaneous localization and mapping)全稱即時定位與地圖構建或并發(fā)建圖與定位，主要的作用是讓機器人在未知的環(huán)境中，完成定位（Localization)，建圖(Mapping)和路徑規(guī)劃(Navigation)。
目前，SLAM技術被廣泛運用于機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域，依靠傳感器可實現(xiàn)機器的自主定位、建圖、路徑規(guī)劃等功能。
主流的slam技術應用有兩種，分別是激光slam(基于激光雷達lidar 來建圖導航)和視覺slam(vslam,基于單/雙目攝像頭視覺建圖導航)。
參考文獻鏈接
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1703954338788216148&wfr=spider&for=pc
https://mp.weixin.qq.com/s/5o4XwSySdRhnZDSj-OKW1g

經(jīng)典的SLAM系統(tǒng)一般包含前端視覺里程計、后端優(yōu)化、閉環(huán)檢測和構圖四個主要部分。

視覺里程計 (Visual Odometry)：僅有視覺輸入的姿態(tài)估計；
后端優(yōu)化 (Optimization):后端接受不同時刻視覺里程計測量的相機位姿，以及閉環(huán)檢測的信息，對進行優(yōu)化，得到全局一致的軌跡和地圖；
閉環(huán)檢測 (Loop Closing):指機器人在地圖構建過程中, 通過視覺等傳感器信息檢測是否發(fā)生了軌跡閉環(huán), 即判斷自身是否進入歷史同一地點;
建圖 (Mapping):根據(jù)估計的軌跡，建立與任務要求對應的地圖。
視覺SLAM

依靠視覺傳感器進行移動機器人的自身定位，其計算量相對激光 SLAM 較大。大多數(shù)視覺傳感器是基于相機，按照工作方式的不同，相機分為單目相機、雙目相機和深度相機。
單目相機擁有一個攝像頭，記錄二維的空間信息，通過采集環(huán)境的圖像信息，再運用視覺幾何原理獲得機器人的位姿變換。單目相機由于結構問題，在三維空間或靜態(tài)空間中無法獲取到距離信息，容易產(chǎn)生誤差，但其結構簡單、成本低的優(yōu)勢備受初學者關注。
雙目相機有兩個攝像頭，類似人的雙眼判斷距離，解決了單目相機易產(chǎn)生誤差的劣勢，但計算量較單目相機有所加大。由于雙目相機測量環(huán)境深度信息的距離有限，雙目視覺SLAM往往不適合在大場景下工作。

深度相機則運用了紅外傳感器技術，類似激光雷達通過發(fā)射并返回光來判斷距離，相比于單目、雙目相機，深度相機更容易獲得環(huán)境的深度信息。其操作流程簡潔，但其成本高、搭載困難，使得其應用場景有限，更適合室內的定位和導航，故深度相機目前還存在諸多局限。
激光SLAM
有分為基于濾波的 filter-based 的SLAM，和基于圖優(yōu)化Graph-based的SLAM
基于濾波框架slam:
卡爾曼濾波: EKF UKF EIF 等
粒子濾波: PF RBPF FASTSAM 1.0 2.0 MCL
基于圖優(yōu)化框架slam:
Graph-slam 工具: g20
（1）基于Graph-based的代表是cartographer,karto_slam，可以修復 t 時刻之前的誤差分為兩部分Front-end ，和Back-end。
（2）基于(粒子濾波)PF的代表gmapping，只能估計X(t)當前時刻的位姿，不能修復之前時刻產(chǎn)生的誤差。在大面積的情況下，就無法建圖了。

一些機器人企業(yè)，其采用的激光SLAM無軌導航，可以使機器人實現(xiàn)自主規(guī)劃路徑，智能選擇最優(yōu)路徑。融合激光雷達、防跌落懸崖傳感器、超聲波雷達、RGB-D深度相機多傳感器，距離測算更加精準，快速應對復雜動態(tài)障礙，實現(xiàn)厘米級近距離智能靈活避障。
激光SLAM技術不僅可以在室內使用，還可以在室外使用，實現(xiàn)多場景平穩(wěn)運行。
對比視覺SLAM，激光SLAM的可靠性高、技術成熟；建圖直觀、精度高、不存在累計誤差；地圖可用于路徑規(guī)劃。但激光SLAM受Lidar探測范圍限制；安裝有結構要求；地圖缺乏語義信息。
什么是SLAM？為啥華為、百度、騰訊等大廠紛紛入局？
隨著人工智能的發(fā)展和移動機器人在各行各業(yè)的廣泛應用，SLAM技術的市場需求愈加旺盛。
那到底什么是SLAM技術？SLAM技術主要應用于哪些領域？這些逐漸被更多人關注的問題，萬氪智能駕駛行業(yè)研究小組今天將為大家一一解答。
SLAM即時定位與地圖構建
（一）什么是SLAM技術？
同步定位與地圖構建（SLAM or Simultaneous localization and mapping）是一種概念：希望機器人從未知環(huán)境的未知地點出發(fā)，在運動過程中通過重復觀測到的地圖特征（比如，墻角，柱子等）定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。
（二）SLAM技術主要應用于哪些領域？
1.機器人定位導航領域：地圖建模。SLAM可以輔助機器人執(zhí)行路徑規(guī)劃、自主探索、導航等任務。國內的科沃斯、塔米以及最新面世的嵐豹掃地機器人都可以通過用SLAM算法結合激光雷達或者攝像頭的方法，讓掃地機高效繪制室內地圖，智能分析和規(guī)劃掃地環(huán)境，從而成功讓自己步入了智能導航的陣列。
國內思嵐科技(SLAMTEC)為這方面技術的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的諧音，其主要業(yè)務就是研究服務機器人自主定位導航的解決方案。目前思嵐科技已經(jīng)讓關鍵的二維激光雷達部件售價降至百元，這在一定程度上無疑進一步拓展了SLAM技術的應用前景。

2.VR/AR方面：輔助增強視覺效果。SLAM技術能夠構建視覺效果更為真實的地圖，從而針對當前視角渲染虛擬物體的疊加效果，使之更真實沒有違和感。VR/AR代表性產(chǎn)品中微軟Hololens、谷歌ProjectTango以及MagicLeap都應用了SLAM作為視覺增強手段。

3.無人機領域：地圖建模。SLAM可以快速構建局部3D地圖，并與地理信息系統(tǒng)（GIS）、視覺對象識別技術相結合，可以輔助無人機識別路障并自動避障規(guī)劃路徑，曾經(jīng)刷爆美國朋友圈的Hovercamera無人機，就應用到了SLAM技術。
4.無人駕駛領域：視覺里程計。SLAM技術可以提供視覺里程計功能，并與GPS等其他定位方式相融合，從而滿足無人駕駛精準定位的需求。例如，應用了基于激光雷達技術Google無人駕駛車以及牛津大學MobileRoboticsGroup11年改裝的無人駕駛汽車野貓(Wildcat)均已成功路測。
（三）SLAM算法詳細解釋：

涉及SLAM定位算法的公司匯總及介紹
自動/輔助駕駛
1
百度
主要產(chǎn)品：自動駕駛軟件
百度智能汽車開啟未來之路。基于SD地圖、ADAS地圖、高精地圖、人工智能、大數(shù)據(jù)， 向國內外車企提供自動駕駛系統(tǒng)解決方案和HMI人機交互平臺；與車企、Tier1廠商、芯片廠商以及服務提供商等共同打造智慧汽車新生態(tài)自動駕駛軟件服務自動駕駛軟件服務，是面向汽車企業(yè)提供包括感知、自定位和決策在內的應用級自動駕駛輔助軟件服務。
Apollo(阿波羅)是一個開放的、完整的、安全的平臺，將幫助汽車行業(yè)及自動駕駛領域的合作伙伴結合車輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的自動駕駛系統(tǒng)Road Hackers是百度自動駕駛開放平臺，提供海量中國路情駕駛數(shù)據(jù)的開放、基于深度學習的自動駕駛算法的演示和自動駕駛算法Benchmark評比。
2
地平線
主要產(chǎn)品：智能駕駛解決方案
基于自研計算平臺的智能駕駛解決方案。面向智能駕駛，目前地平線已形成由 Matrix 自動駕駛計算平臺、ADAS、DMS、AR HUD、Face ID 等構建的智能駕駛產(chǎn)品矩陣，地平線可針對客戶不同需求提供針對 L2、L3、L4 等不同級別自動駕駛的解決方案。目前，地平線也是中國唯一一家在全球四大汽車市場都同頂級汽車 Tier1s 和 OEMs 建立合作關系的 AI 科技創(chuàng)業(yè)公司。

多級別 ，地平線將 Matrix 自動駕駛計算平臺等核心硬件與地平線智能駕駛軟件平臺深度耦合，可提供面向智能駕駛的多級別視覺環(huán)境感知方案。高性能，支持對復雜場景進行細粒度、結構化的語義感知，高度可擴展、模塊化的三維語義環(huán)境重建。
低延時，基于邊緣人工智能計算，可在本地端實現(xiàn)高效計算與數(shù)據(jù)處理。高精度基于深度學習的環(huán)境感知，目標檢測、識別與運動預測，用結構化的深度神經(jīng)網(wǎng)絡進行高效和全面的計算。
3
圖森未來
主要產(chǎn)品：無人駕駛卡車
有效感知距離長達1000米，在高速路上，1000米有效感知距離確保卡車有35秒的反應時間，幫助系統(tǒng)進行更安全更高效的駕駛任務，感知系統(tǒng)能夠在多種天氣條件下進行正確識別商業(yè)化無人駕駛運輸服務的開展，使得圖森未來通過L4級別（SAE）無人駕駛解決方案持續(xù)獲得主營收入。
在美國，圖森未來無人駕駛卡車日均完成3-5次貨物運輸，服務十三位終端貨主客戶，將開通一條由亞利桑那州至德克薩斯州的全新運輸線路，在今年將無人駕駛卡車車隊規(guī)模擴充到50臺。
4
騰訊
主要產(chǎn)品：智能駕駛解決方案
騰訊自動駕駛業(yè)務中心充分發(fā)揮騰訊在高精度地圖方向的能力積累，整合公司在車聯(lián)網(wǎng)，大數(shù)據(jù)、云平臺，深度學習、多源信息融合感知與定位、高精度地圖生產(chǎn)與運用等多方面的技術優(yōu)勢。
以“一個核心， 兩個產(chǎn)品和三個平臺”為著力點，構建領先的集自動駕駛產(chǎn)品研發(fā)，測試以及評測驗證于一身的開發(fā)平臺，提供完整的自動駕駛技術解決方案和開放的平臺支持能力，做“軟件與服務提供商”，通過“數(shù)字化接口和工具箱"為行業(yè)提供包容、創(chuàng)新和可持續(xù)的智慧解決方案。
5
四維圖新
主要產(chǎn)品：自動駕駛系統(tǒng)解決方案
自動駕駛地圖。自動駕駛不可或缺的一環(huán)，在自動駕駛車感知、定位、規(guī)劃決策中扮演重要角色
高精度定位。基于實時動態(tài)差分RTK技術，以厘米級精度精準定位自動駕駛車。
智能地平線。地圖實現(xiàn)車輛控制，全面提升ADAS功能與能力的軟硬件解決方案
智能感知。Smart Collector，高精度、低成本、自帶算法的智能感知系統(tǒng)
6
馭勢科技
主要產(chǎn)品：U-Drivetm智能駕駛系統(tǒng)
為用戶提供全方位、可升級的智能駕駛系統(tǒng)。AI算法基于領先視覺能力的多為感知識別，厘米級融合定位，規(guī)劃控制。
車規(guī)級硬件，集成AI算法的智能駕駛控制器，兼容攝像頭，激光雷達，毫米波雷達等多種傳感器。云端智能服務，基于安全的云端數(shù)據(jù)通信技術，提供車輛遠程監(jiān)控，駕駛以及編隊調度，車路協(xié)同等無人運營服務，自動駕駛仿真模擬服務。
7
縱目科技
主要產(chǎn)品：ADAS高級駕駛員輔助系統(tǒng)
ADAS高級駕駛員輔助系統(tǒng)，通過傳感器和攝像頭感知車輛周圍的環(huán)境及車輛，給駕駛員提供可靠的報警及提示信息，讓行駛變得更加安全。
在產(chǎn)品設計過程中，采用了專業(yè)的車載產(chǎn)品設計過程，抗震強，干擾小，功耗低，耐高溫，防沖擊。定制魚眼鏡頭，覆蓋車身周圍360無盲區(qū)。攝像頭體積小巧，車載適用攝像頭模具，方便設配安裝，與車型完美匹配，方便調試安裝。
8
滴滴
主要產(chǎn)品：智能駕駛
智能駕駛會大幅提升安全性和出行效率，為現(xiàn)有司機服務提供有力補充。車路協(xié)同、車車協(xié)同的智慧交通將改變車輛的出行方式。

滴滴正在積極布局高級別智能駕駛以及V2X技術研發(fā)，滴滴平臺上每天產(chǎn)生大量數(shù)據(jù)，為訓練智能駕駛算法打造了得天獨厚的基礎。目前滴滴在中美兩地擁有研發(fā)中心和測試車隊，并將持續(xù)加大對智能駕駛的投入。
9
Momenta
主要產(chǎn)品：環(huán)境感知
高精度地圖和駕駛決策
環(huán)境感知：道路在黑暗、逆光、惡劣天氣和缺乏清晰的車道線的情況下，做到高性能地識別多個車道、交通標志和信號、可行駛區(qū)域。
行人：通過檢測行人和識別人體特征點，可做到理解行人姿勢和行為意圖，同時也可準確估計行人與汽車的距離。
車輛：路面上的每一輛車都可還原其3D邊界框，魯棒地檢測車的方向，精確地估算距離，并在高精度地圖上進行實時定位。
數(shù)據(jù)驅動的駕駛決策：類似于建立一個擁有1000億公里駕駛經(jīng)驗的智能司機。眾包路測讓獲得高精度語義地圖中的海量駕駛軌跡。通過對駕駛軌跡的學習，算法可以根據(jù)當前環(huán)境感知和高精度地圖信息，做出駕駛決策規(guī)劃。因此可以利用數(shù)據(jù)而不是規(guī)則，解決算法在罕見路況失靈的問題。
10
紐勱科技
主要產(chǎn)品：自動駕駛解決方案
運用多傳感器融合（攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和GPS/IMU）打造的完整自動駕駛解決方案，具備反應速度快、定制水平化高和可擴展性強等突出特點，可以實現(xiàn)L3/L4級別自動駕駛。
基于深度學習、以視覺為主的感知系統(tǒng)，應用最尖端的圖像信號處理（ISP）技術和計算機視覺科技進行目標識別與檢測，利用高度優(yōu)化的深度神經(jīng)網(wǎng)絡，實現(xiàn)全天候、多路況、各種復雜天氣下的精確環(huán)境感知。
11
步飛科技
主要產(chǎn)品：無人駕駛貨運卡車/
汽車AI芯片/ADAS高級輔助駕駛
無人駕駛貨運卡車.飛步提供L2-L4自動駕駛貨運卡車的整體解決方案，將人工智能技術應用于貨運卡車，使貨運駕駛更安全、更便捷、效率更高。
汽車AI芯片。基于飛步自身AI技術，本著高性能、低功耗、低成本宗旨，研發(fā)出完全自主知識產(chǎn)權的中國“芯”，為快速邁入AI時代，提供“硬”支持。
ADAS高級輔助駕駛。車道偏離預警、前向碰撞預警、疲勞駕駛預警，飛步ADAS安裝在駕駛室內，由前向和駕駛室內的攝像頭來識別前方路況及駕駛行為情況，輔助駕駛員前向碰撞和車道偏離預警；同時可監(jiān)測駕駛員的疲勞程度和駕駛規(guī)范。
12
極目智能（武漢）
主要產(chǎn)品：ADAS駕駛輔助解決方案
作為一家專業(yè)ADAS駕駛輔助解決方案供應商，極目智能擁有自主研發(fā)的專業(yè)計算機視覺技術，能準確識別車輛、車道線、行人、交通標志等道路信息，幫助駕駛員感知周邊駕駛環(huán)境，提醒潛在碰撞危險，減少碰撞事故，同時致力于為自動駕駛的普及提供核心技術及服務。
倉儲機器人
1
京東
主要產(chǎn)品：無人車
無人車立足于打造京東智能物流體系中的智能運載裝備，以自動駕駛核心技術為基礎，根據(jù)不同場景的用戶需求，研發(fā)并生產(chǎn)多種系列多種型號的自動駕駛無人車產(chǎn)品。
針對物流運輸和配送場景，生成自動駕駛貨車和配送機器人；針對倉庫、廠區(qū)、園區(qū)、社區(qū)等場景，生成安防巡檢機器人；針對辦公樓內場景，生成服務機器人。依托商業(yè)市場需求和用戶需求，通過高效、低成本并且提升用戶體驗的運營模式來實現(xiàn)商業(yè)化運營服務。
2
順豐科技
主要產(chǎn)品：室內AGV
自動化及機器人實現(xiàn)了各項技術在物流場景中的應用，極大的降低了人力成本，是傳統(tǒng)物流邁向智能物流的重要提升環(huán)節(jié)。
3
阿里達摩院
主要產(chǎn)品：智能物流車
高精定位：探索基于高精度地圖的高精智能定位技術，構建物理世界和數(shù)字世界的準確映射，為自動駕駛汽車提供精準的交通元素，POI等場景信息。
研究云端的多源融合定位技術，搭建融合與處理的云平臺，將車與人，車與車連接起來，形成一個動態(tài)的位置網(wǎng)絡。這個網(wǎng)絡在為自動駕駛提供位置服務的同時，也支持基于精確位置的數(shù)據(jù)收集和回傳，對高精度地圖進行在線更新，全面提升定位系統(tǒng)的準確性，可靠性和智能性。
決策規(guī)劃：決策規(guī)劃分為駕駛決策系統(tǒng)和運動規(guī)劃系統(tǒng)。駕駛決策系統(tǒng)通過大量實測的高精度交通流數(shù)據(jù)分析，探尋人類駕駛行為的本質機理，挖掘出最優(yōu)的行為模型和參數(shù)，保證在線駕駛行為的最優(yōu)化。運動規(guī)劃系統(tǒng)在有限的計算資源下，搜索成千上萬可能的運行軌跡，并根據(jù)周邊環(huán)境信息挑選最優(yōu)軌跡，實現(xiàn)自動駕駛的平穩(wěn)行駛。

智能控制：主要包含橫向控制和縱向控制兩個方面。橫向控制主要研究自動駕駛汽車的路徑跟蹤能力，即如何控制車輛沿規(guī)劃的路徑行駛，并保證車輛的行駛安全性，平穩(wěn)性。縱向控制主要是控制車輛速度跟蹤能力，控制車輛按照預定的速度巡航。
自動駕駛仿真平臺：由交通智能體系統(tǒng)，場景編輯生成系統(tǒng)，虛擬世界渲染系統(tǒng)，大規(guī)模服務器部署系統(tǒng)組成。交通智能體系統(tǒng)通過大量的交通數(shù)據(jù)抽取逼真的行為模型，仿真車輛，行人等物體行為；
場景編輯生成系統(tǒng)支持各種極端場景的編輯和類似場景的生成，實現(xiàn)對自動駕駛算法的壓力測試；虛擬世界渲染系統(tǒng)將仿真場景進行可視化渲染，提高分析問題的直觀感覺；
大規(guī)模服務器部署系統(tǒng)提高仿真的規(guī)模和效率，實現(xiàn)每年上億公里的仿真測試；仿真平臺為自動駕駛的測試節(jié)省大量時間和費用，極大降低了測試風險，隨機模擬各種極端復雜場景，實現(xiàn)全面的測試覆蓋。
數(shù)據(jù)平臺：生產(chǎn)數(shù)據(jù)平臺，數(shù)據(jù)生產(chǎn)流程化以及監(jiān)控。為感知采集豐富的數(shù)據(jù)，以提高自動駕駛整車魯棒性。研究如何建立高效的標注系統(tǒng)，減小標注的成本，提高效率和標注結果的準確率；
研究如何更有效的監(jiān)控車輛運行的狀態(tài)和問題，以及把數(shù)據(jù)更加合理可視化；探索實際數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)結合的過程提供結構化，半結構化，非結構化多種類型的數(shù)據(jù)整合，集成與索引。
車路協(xié)同：通過車與路之間的協(xié)同合作，構建“車 - 路 - 云”三位一體的全新模式研究開發(fā)路側端的多傳感器感知，多模態(tài)數(shù)據(jù)融合與處理，低功耗邊緣計算，中短距直連通信等技術，打造全新的路側智能設備，為交通工具提供實時數(shù)據(jù)服務，并為云端提供全面的交通信息基礎數(shù)據(jù)。
4
北京極智嘉
主要產(chǎn)品：智能的物流自動化解決方案
適用范圍：極智揀選系統(tǒng)適用于中小件、多品類的倉庫揀選作業(yè)，適用倉庫面積可達上萬平米，針對電商、零售、3PL、醫(yī)藥、鞋服、食品、日用品、工業(yè)、汽車制造等眾多行業(yè)。

功能特點：穩(wěn)定的舉升搬運，最大負載達1,000kg。強大的導航避障，視覺組合導航方式，毫米級定位。靈活的智能調度，智能路徑規(guī)劃和擁塞控制算法。先進的自動充電，智能自主充電，24小時無間斷運行。
5
曠視科技
主要產(chǎn)品：智能倉儲物流解決方案
曠視科技智能倉儲物流解決方案由曠視全資子公司艾瑞思機器人（Ares）提供，可為電商、商超、大型倉儲物流行業(yè)用戶提供“貨到人”“訂單到人”“車到人”，以及“機器人 + 倉儲系統(tǒng) + 數(shù)據(jù)分析”的綜合性解決方案，持續(xù)幫助供應鏈提升整體效能，為行業(yè)客戶創(chuàng)造更多價值。
6
海康威視
主要產(chǎn)品：智能倉儲解決方案
針對傳統(tǒng)倉儲作業(yè)人工成本高、管理效率低、訂單出錯率高等難題，自主研發(fā)智能倉儲機器人系統(tǒng) , 提供了高效率的智能倉儲解決方案。
方案涉及海康威視智能倉儲機器人、機器人調度系統(tǒng)（RCS）和智能倉儲管理系統(tǒng)（iWMS）三大核心模塊，以機器換人為核心理念，工人只需在工作臺操作終端進行必要的操作，即可滿足包括采購入庫、生產(chǎn)入庫、生產(chǎn)領料、成品出庫等各項倉儲業(yè)務需求，大幅提升電商分揀中心、3C制造業(yè)、傳統(tǒng)制造業(yè)、醫(yī)療、食品及汽車制造等行業(yè)的倉儲作業(yè)效率及管理水平。
支持倉儲管理中的冷熱度分析、貨架位置調整、貨架整理、智能盤點等業(yè)務功能，操作終端界面支持可視化管理。
服務型機器人
1
普渡科技有限公司
主要產(chǎn)品：餐飲機器人
輕輕松松開始工作。作為餐廳新員工，“入職”對歡樂送來說再簡單不過了。不需要地面導軌來輔助運行，更不需要進行培訓，最短2個小時的時間內就可以完成地圖構建，正式投入使用。沒有工傷也沒有病假，故障遠程修復與軟件遠程升級等功能讓餐廳運營者們省心又省力。
2
高仙機器人
主要產(chǎn)品：樓宇配送機器人
自主定位導航模塊
自主定位導航模塊 .高仙Conbox自主定位導航模塊系列產(chǎn)品具備頂尖的環(huán)境感知力、高魯棒性精確定位開放的平臺和完善的文檔工具，可便捷、無縫式快速接入下游各類終端，被廣泛應用于物流、安防、銀行、商超、政務、零售等領域，在國內市場中市占率過半，為實現(xiàn)機器人典型場景應用和構建產(chǎn)業(yè)生態(tài)系統(tǒng)起到了關鍵性作用。
3
優(yōu)必選機器人
主要產(chǎn)品：人形機器人
優(yōu)必選定位導航系統(tǒng)
優(yōu)必選定位導航系統(tǒng)（U-SLAM）能根據(jù)不同場景裝載不同的定位解決方案，通過不同解決方案的融合使用或切換，使應用主體能夠建立周圍環(huán)境地圖并進行自身定位，可根據(jù)環(huán)境變化智能選擇去往目標點的最優(yōu)路徑從而進行導航行為控制。
4
弗徠威智能機器人
主要產(chǎn)品：家庭服務型機器人
整合全球研發(fā)資源，持續(xù)推動機器人技術與人工智能技術、移動互聯(lián)技術、云計算技術、物聯(lián)網(wǎng)技術的融合與創(chuàng)新，引領智慧家庭、智慧社區(qū)及智慧城市建設，為人們提供智能化的解決方案和先進的生活方式。
不止于形深入考究人機交互；不止于外形，充分考慮躺，坐，站情況下的交互；結合表情聲音動作讓人與機器人的交互更自然。
5
小米
主要產(chǎn)品：掃地機器人
新一代石頭掃地機器人配備了13類傳感器，米家自研的高精度LDS激光測距傳感器，能以5360/秒的速度掃描房間，地面的障礙物會在傳感器里形成光斑，然后傳感器會根據(jù)其獨創(chuàng)的SLAM算法，準確的繪制出房間地圖，同時合理規(guī)劃清掃路線。

在LDS激光測距傳感器上方，石頭掃地機器人還配備了全向壓力傳感器，作用在于感應頂部360°輕微的碰撞，防止進入低矮的沙發(fā)、柜子底部后被卡住，對激光傳感器也起到保護的作用。沿墻傳感器可以讓掃地機器人以約10mm的距離，清掃墻邊縫隙，紅外回充技術可以在充好電后繼續(xù)清掃。
6
科沃斯機器人
主要產(chǎn)品：掃地機器人
科沃斯機器人作為全球最早的服務機器人研發(fā)與生產(chǎn)商之一, 專注于服務機器人的獨立研發(fā)、設計、制造和銷售。
從創(chuàng)立伊始的十余年間，已成功推出包括掃地機器人地寶，擦窗機器人窗寶，空氣凈化機器人沁寶和管家機器人UNIBOT的完整家用機器人產(chǎn)品線，以及以公共服務機器人旺寶為主的商用機器人系列產(chǎn)品。科沃斯機器人十余年在服務機器人市場的耕耘,也贏得了用戶的一致肯定。
7
平安科技
主要產(chǎn)品：RPA安小蜂
RPA安小蜂是平安科技自主研發(fā)的流程自動化機器人，通過模擬人類操作，為替代手工操作提供最低成本、最快捷的解決方案。
借助平安云RPA安小蜂，企業(yè)能夠利用虛擬員工，在不同業(yè)務系統(tǒng)的用戶交互界面上，高質高效地處理密集重復性的工作，釋放人力，有效提升企業(yè)效益。
執(zhí)行機器人提供多種機器人使用方式，可實現(xiàn)全流程無人值守，充分發(fā)揮自動化的價值。可提供手動運行、定時運行、遠程控制及智能調度四種方式。
8
臻迪機器人
主要產(chǎn)品：水下機器人
PowerDolphin小海豚搭載了一枚獨特的雙關節(jié)旋轉相機，鏡頭拍攝廣角達到132°，更可以通過旋轉， 滿足水上、水下不同視角的拍攝需求，視場角可旋轉范圍達到-150°至+70°（定義水平位置為0°，朝水下方向 轉動為負），從而為用戶提供了220°的全新拍攝視角。
9
獵戶星空
主要產(chǎn)品：服務型機器人
獵戶星空為“真有用”機器人而生，是一家擁有服務機器人行業(yè)全鏈條AI技術、以互聯(lián)網(wǎng)基因做機器人的新物種公司，公司自研機器人全鏈條AI技術集合了芯片+算法（腦）、全感知視覺識別（眼）、語音全鏈條技術（口）、麥克風陣列（耳）、七軸消費級機械臂（手）和室內自主導航平臺（腿）。
經(jīng)過兩年多的高速發(fā)展，獵戶星空已發(fā)布了自主研發(fā)的機器人平臺 OrionStar OS和一系列自研產(chǎn)品，包括獵戶星空AI 智能服務機器人“豹小秘”、小豹AI家教機器人、智能新零售機器人“豹小販”、機械臂咖啡亭“豹咖啡”等。
10
追覓科技
主要產(chǎn)品：吸塵器
追覓科技 在高速數(shù)字馬達、單目機器視覺、SLAM（即時定位與地圖構建）、多錐旋風分離技術等方面擁有一系列和新發(fā)明技術，處于全球領先地位。
同時這些技術也成功應用到了無繩吸塵器、掃地機器人等產(chǎn)品中。
無人機
1
大疆
主要產(chǎn)品：視覺傳感導航系統(tǒng)的無人機
Guidance是一款全新的視覺傳感導航系統(tǒng)，可感知附近障礙物，讓飛行器主動躲避。內置功能強大的處理核心，配備五組視覺超聲波組合傳感器，輔以先進的視覺算法，為用戶帶來安全飛行的體驗高精度視覺定位Guidance采用高精度立體視覺算法，近地面定位精度可達厘米級。在復雜地形和高速飛行條件下均可提供定位信息。

視覺定位系統(tǒng)的有效高度高達20米全方位障礙物感知Guidance可實時監(jiān)測多個方向的環(huán)境信息并感知障礙物，與適當?shù)娘w行控制器配合，可使得飛行器在高速飛行中對可能發(fā)生的碰撞及時避讓。
2
京東
主要產(chǎn)品：無人機
京東無人機致力于打造干線級、支線級、末端級三級無人機+通航物流體系，意在覆蓋全國廣大農(nóng)村地區(qū)，實現(xiàn)村村通，縣縣通，該體系先從末端布局，之后逐步建立干線和支線物流網(wǎng)絡，最終構建天地一體化的智能物流網(wǎng)絡，實現(xiàn)2小時物流生活圈，提升廣大消費者的購物體驗。
京東無人機正在打造三級無人機+通航物流體系，建立干線、支線、末端無人機物流配送，逐步構建天地一體的無人機智能物流網(wǎng)絡。
3
順豐科技
主要產(chǎn)品：無人機
基于解決各種特殊場景（特色經(jīng)濟、醫(yī)療冷鏈、應急配送、特種物流等）下物流運輸?shù)哪┒伺渌蛦栴}，已成功研發(fā)出滿足不同運營需求的多款機型和相關配套軟硬件，包括多旋翼無人機、垂直起降固定翼無人機、運營管控系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、無人機快遞接駁柜等。
并于2018年3月27日獲得國內首張無人機航空運營許可證，致力于為涉山涉水、陸路交通不便的廣大偏遠地區(qū)提供高質量的物流配送服務，為特定行業(yè)提供通用或定制化的無人機產(chǎn)品和綜合解決方案。
4
億航
主要產(chǎn)品：無人機
億航智能是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務為一體的智能飛行器高科技創(chuàng)新企業(yè)，總部位于中國廣州，被國際權威媒體《快公司》評選為“全球最佳創(chuàng)新公司”，以及全球無人機企業(yè)前三強。
秉持“讓人類像鳥兒一樣自由飛翔”的企業(yè)使命，億航智能為各個行業(yè)領域客戶提供簡易、智能、安全、高效的飛行器產(chǎn)品和解決方案，包括自動駕駛飛行器、智慧城市指揮調度中心、行業(yè)應用網(wǎng)聯(lián)無人機、無人機自動化集群編隊、無人機物流配送等。
作為全球民用無人機行業(yè)中，諸多創(chuàng)新技術與應用模式的先行者，億航智能不斷探索天空的邊界，讓飛行普惠智慧城市的美好生活。
5
易瓦特Ewatt
主要產(chǎn)品：無人機
物流運輸無人機 行業(yè)應用解決方案。無人機配送物件可以做到高效，快捷。尤其是對于交通欠發(fā)達地區(qū)，無人機可以利用空中交通縮短運送歷程，提高效率。同時，無人機可以作為空中平臺，搭載特殊設備，完成物流貨倉盤點、園區(qū)巡查等高強度作業(yè)。
增強現(xiàn)實（AR）
1
百度
主要產(chǎn)品：AR特效
百度研發(fā)的SLAM技術具有低功耗、高實時性，可以支持多種數(shù)據(jù)源，比如單目、雙目、RGBD等語義SLAM百度的語義SLAM技術結合百度SLAM技術、圖像識別技術和物體識別技術構建精確的語義地圖，賦能增強現(xiàn)實，實現(xiàn)所見即所得的AR交互體驗。
幫助開發(fā)者快速集成AR SDK，高效制作并分發(fā)AR內容。主要包括面向AR應用開發(fā)者的技術開放平臺，以及提供內容制作和分發(fā)服務的內容開放平臺。
2
華為
主要產(chǎn)品：HUAWEI VR
HUAWEI VR是為華為VR內容開發(fā)者提供的平臺。開發(fā)者使用華為VR SDK進行開發(fā)，開發(fā)完成后上傳至華為VR應用商店，審核通過后擁有華為VR2眼鏡的消費者即可直接購買下載。
HUAWEI VR目前的硬件形態(tài)是VR2 眼鏡 + 華為系列手機，具體支持手機型號見開發(fā)指南。VR2眼鏡本身為3dof頭顯，配一只3dof功能的手柄，允許開發(fā)者直接移植其他平臺的3+3內容，對于手機盒子類無手柄的應用稍加更改也很容易移植。
3
虹軟
主要產(chǎn)品：720°/3D AR/VR技術
3D VR內容的獲取和顯示是虛擬現(xiàn)實技術中體現(xiàn)沉浸感的主要方式，當然大視角或無盲點的全視角顯示效果會更佳；而解決眩暈仍是最關鍵的問題，同時高性能一直是硬骨頭。
虹軟利用十多年的計算機視覺核心算法和引擎的研究成果，實現(xiàn)了魯棒、快速的3D內容的攝取和顯示引擎，其繪制效果清晰，內容全局一致，無鬼影，無對象和結構錯位，觀感流暢舒適。當前引擎可以支持720度全視角，同時實現(xiàn)10公分超近距清晰深度效果顯示。
4
聯(lián)想研究院
主要產(chǎn)品：AR解決方案
增強現(xiàn)實（Augmented Reality，簡稱 AR），是一種實時地計算攝影機影像的位置及角度并加上相應圖像、視頻和3D模型的技術，通過在屏幕上把虛擬世界套在現(xiàn)實世界并進行互動，不僅能讓用戶看到真實世界的信息，而且將虛擬的信息同時顯示出來，兩種信息相互補充、疊加。
主要包括三大特征：虛實結合、實時交互、以及三維注冊，基于這些典型特征，聯(lián)想晨星AR致力于提升企業(yè)生產(chǎn)力，為行業(yè)客戶提供端到端的AR解決方案。
5
亮風臺
主要產(chǎn)品：AR解決方案
設計 ? 大道至簡HiAR G100 采用簡潔的一體化設計，將東方美學融入科技美感，形神連貫、一氣呵成。有刪繁就簡的流暢、輕盈，也有領異標新的自然、突破。
佩戴 ? 舒適自然極致的人機工學設計，讓每位用戶如同體驗“私人訂制”。可拆可調的頭帶組件，創(chuàng)新性的彈性夾持支架，帶來平衡又舒適的佩戴感。可選近視鏡片，支持個性化調節(jié)瞳距和近視度數(shù)。
光學 ? 體驗出色HiAR G100 采用光學透視（Optical See - Through）方案，0延遲，無眩暈，使用戶在虛實之間游刃有余。自由曲面光波導投影系統(tǒng)，兼顧舒適視角與輕便，高達 1000nit 的亮度，呈現(xiàn)令人驚嘆的亮麗畫面。
性能 ? 強大無匹HiAR G100 創(chuàng)新配備 Qualcomm? 驍龍? 820 處理器的 AR 眼鏡，搭載 4GB 雙通道 LPDDR4 閃存，與前代機型相比，運算速度、圖形處理速度和數(shù)據(jù)傳輸速率均成倍提升。
視覺 ? 超越人眼Sony 1300萬高像素攝像頭和5P 藍玻濾噪82.2度廣角鏡頭，使 HiAR G100 的視覺能力遠超人眼。攝像頭模組可以從5米甚至更遠的距離獲取高畫質圖像，特有 PDAF 相位對焦功能，僅需0.1秒即可完成畫面對焦。
芯片相機
1
思嵐科技
主要產(chǎn)品：模塊化自主定位導航解決方案
SLAMWARE是一種單模塊化的機器人自主定位導航系統(tǒng)，集成了基于激光雷達的同步定位與建圖(SLAM)及配套的路徑規(guī)劃功能。
宿主系統(tǒng)可以利用SLAMWARE提供的通訊接口，并結合SDK實時獲取的高精度機器人位置信息與SLAMWARE自主構建的環(huán)境地圖數(shù)據(jù)，進行靈活、多樣的功能擴展。可機器人實現(xiàn)自主定位、自動建圖、路徑規(guī)劃與自動避障，確實解決機器人自主行走難題。
2
速騰聚創(chuàng)
主要產(chǎn)品：RS-LiDAR-Algorithms感知算法
RS-LiDAR-Algorithms是專門為自動駕駛環(huán)境感知開發(fā)的一套軟件開發(fā)套件，包括定位、路沿/可行駛區(qū)域檢測、車道標識線檢測、障礙物檢測、動態(tài)物體跟蹤、障礙物分類識別等功能模塊。
開發(fā)該SDK的目的在于方便自動駕駛項目開發(fā)者基于該套件進行二次開發(fā)，以加速您的自動駕駛項目。
3
鐳神智能
主要產(chǎn)品：機器人SLAM算法板卡
LS SLAM模塊是在激光雷達的基礎上，集成了自主定位與建圖，以及配套的路徑導航與避障功能，用于機器人自主導航與定位系統(tǒng)的解決方案模塊，“激光雷達+ SLAM”讓服務機器人行走自如。
4
小覓智能
主要產(chǎn)品：雙目相機解決方案
提供一套成熟的，適用于各類機器人的雙目立體視覺系統(tǒng)，幫助機器人實現(xiàn)3D立體地圖建模、規(guī)劃導航路線、避障等多項功能。成熟整機研發(fā)經(jīng)驗。
業(yè)界領先雙目硬件方案。IR主動光解決白墻和無紋理物體識別難題。行業(yè)領先VSLAM / VIO 成熟算法支持。
5
禾賽科技
主要產(chǎn)品：環(huán)境感知傳感器融合系統(tǒng)
禾賽科技專注于開發(fā)激光傳感器，目前產(chǎn)品線包括用于無人駕駛和機器人的激光雷達，以及用于能源行業(yè)安全巡檢的激光遙測系統(tǒng)等。
禾賽科技自主研發(fā)的激光雷達Pandar40已經(jīng)裝在了硅谷、底特律、匹茲堡及歐洲和中國各地的數(shù)十家頂尖自動駕駛公司的無人車上。美國加州現(xiàn)有的62家獲得無人車公開道路測試牌照的高科技公司中，超過40%已經(jīng)是禾賽Pandar40的付費客戶。
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魔視智能
主要產(chǎn)品：自動駕駛芯片
魔視智能以“開啟汽車的人工智能大腦，實現(xiàn)更安全更自由的自動駕駛”為愿景，持續(xù)致力于整合先進的人工智能技術和汽車電子系統(tǒng)成功經(jīng)驗，打通傳統(tǒng)汽車智能化的技術鴻溝；
將國際級的視覺感知、融合、定位、路徑規(guī)劃與控制算法實現(xiàn)在嵌入式低功耗的車規(guī)級芯片上，實現(xiàn)在不同的場景條件下的自動駕駛。
7
速感科技
主要產(chǎn)品：三維傳感器視覺解決方案
vSLAM（基于視覺的同時定位與構圖）算法是團隊的核心技術算法。團隊自主研發(fā)的vSLAM算法可以融合多種傳感器（激光雷達、慣性測量單元、里程計、超聲波等）數(shù)據(jù)獲得穩(wěn)定且準確位置姿態(tài)信息的同時，幫助機器人等智能設備獲取三維空間環(huán)境信息，使其具備自主移動、路徑規(guī)劃、場景理解等能力。
前后經(jīng)過多個版本迭代的Qfeeltech vSLAM算法在多個國際公開數(shù)據(jù)集下同業(yè)內其他算法相比，保持領先的定位定姿效果。
Auto Navigating（自主導航）算法是團隊基于具體應用場景開發(fā)的工程技術之一。團隊自主研發(fā)的Path Planning算法以視覺圖像和激光雷達數(shù)據(jù)作為主要輸入，通過融合AMCL（粒子濾波）定位算法以及A*（全局規(guī)劃）、DWA（局部規(guī)劃）路徑選擇策略，獲得較單一傳感器方案更準確的位置結果，在應對特殊事件時該算法可以獲得更快速的即時策略響應，選取更合適的移動路徑。
Object Tracking（物體檢測與跟蹤）算法是團隊基于傳統(tǒng)視覺和深度視覺技術下的研究技術之一。團隊自主研發(fā)的Visual Tracking算法可以在傳統(tǒng)RGB視頻流中利用MLD架構獲得較學術界主流TLD算法更快速更準確的動態(tài)物體識別、檢測與跟蹤結果，后者目前被廣泛應用在無人機自主跟隨等領域。
此外該算法可以基于帶有深度信息的RGB-D視頻流自動進行前景提取與受測物體分割，從而得到更好的檢測與跟蹤結果。
Scene Perception（圖像場景理解）算法是團隊在當前機器人行業(yè)背景下的在研技術之一。團隊希望通過對深度視覺技術的前期技術積累，結合目前學術界已經(jīng)成熟的基于CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡）的深度學習算法和行業(yè)數(shù)據(jù)，開發(fā)垂直應用的圖像理解算法，該算法的創(chuàng)新性在于利用深度圖像區(qū)別于傳統(tǒng)圖像的優(yōu)勢，通過更高維特征點集的獲取得到更為精準的圖像語言理解與認知。
8
芯侖科技
主要產(chǎn)品：動態(tài)視覺傳感器芯片
芯侖科技擁有全球領先的動態(tài)視覺傳感器芯片技術，致力于創(chuàng)造高效的圖像處理系統(tǒng)。動態(tài)視覺傳感器從數(shù)據(jù)輸入的源頭實現(xiàn)革命性改變，實現(xiàn)像素級主動感知與傳輸，從前端減少數(shù)據(jù)的冗余提供結構化信息，實現(xiàn)系統(tǒng)運算效率的提升，減輕后端整體模組負擔。
傳統(tǒng)的圖像傳感器是基于幀來成像，在固定時間段（幀時間）內，像素陣列檢測到的光電流被積分在電容器中，在每一幀時間內，每個像素的到達電壓電平以順序方式傳送出芯片。
因此，使用傳統(tǒng)圖像傳感器時，每一幀時間內會將所有像素的信息傳輸出去，不管單個像素上是否有變化進而判斷是否需要進行信息傳輸。
DVS芯片由一個個獨立感光像素組成，每一個像素都在獨立判斷自身是否被激發(fā)，當該像素被激發(fā)產(chǎn)生事件時，像素同時發(fā)出位置、灰度值和時間三組信息（X，Y，A，T）。
這種單獨觸發(fā)機制與傳統(tǒng)的全幅觸發(fā)機制在設計機理上存在著巨大的差異，使得動態(tài)視覺傳感器在SLAM這種對實時性分析有要求的場景中擁有明顯優(yōu)勢。

參考文獻鏈接
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1703954338788216148&wfr=spider&for=pc
https://mp.weixin.qq.com/s/5o4XwSySdRhnZDSj-OKW1g

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM技术与市场杂谈的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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