為了方便開發者代碼復用，ROS中統一定義了常見的坐標系（REP），所有的坐標系都是右手坐標系。

1. map

--固定的世界坐標系，z軸垂直向上。在map中表示的移動平臺的pose是沒有drift，沒有累計誤差的。而且，pos的變化時不連續的，

也就是說，pose是隨時間間隔的跳動。

在典型應用中，系統中的定位模塊接收到傳感器觀測值，不斷的重復計算機器人的pose，這樣就可以估計drift。但是在新的傳感器信息

傳遞來時，會導致不連續的數據跳躍。

map參考系，作為long-term的全局參考是有用的，但是因為跳躍的存在，使得其對局部的行為的表達來說不是一個有用的參考。

2. odom

--固定的世界坐標系。在odom坐標系中，移動平臺的pose是可以隨時間無界的drift。這種drift使得odom在long-term的全局參考中不可用。

但是機器人的pose在odom中可以確保是連續的，意味著，變化時平滑的，無突變。

在典型應用中，odom的計算基于odometry信息源（包括了wheel odometry、visual odometry、IMU），在短時間內，基于odom的pose是

精確且連續的。

3. base_link

--固連在移動機器人上。base_link可以被配置在機器人的任何位置、任何角度。對不同的硬件而言，總是將其設置在對建模方便的位置角度上。

一般使用的坐標系設置如下：

• x forward
• y left
• z up

相機坐標系：

• z forward
• x right
• y down

4. 各參考系之間的關系。

map --> odom --> base_link

從odom到base_link的變換是基于任一odometry信息源，并且變換結果數據是由odometry發出。

從map到base_link的變換是由系統中的定位組件完成的。然而，變換結果不由定位組件發出。它僅僅接收odom->base_link的變換矩陣，然后發出

map->odom的變換矩陣

5. 數據單位

標準使用SI units

基本單位：

length: meter; mass: kilogram; time: second; current: ampere;

派生單位：

angle: radian; frequency: hertz; force: newton; power: watt; voltage: volt; temperature: celsius; magnetism: tesla;

?

參考：

http://www.ros.org/reps/rep-0103.html

http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id12

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中常见坐标系定义及基本单位的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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