RQt工具的概述和使用

• 概述
• 系統設置
• • Debian安裝包
  • 源碼編譯安裝
• RQt組件結構
• RQt框架優勢
• 擴展閱讀

概述

RQt是一個圖形用戶界面框架，它以插件的形式實現了各種工具和人機界面接口。我們可以在RQt中以自由式窗口的形式運行所有現有的GUI工具！這些工具可以以傳統的方法獨立運行，RQt使得我們可以更輕易地在一個屏幕布局中管理不同的窗口。

我們可以簡單地運行RQt工具/插件：

rqt

GUI允許你可以選擇系統中可用的任意插件。你也可以將這些插件運行在獨立窗口例如：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用戶可以使用Python或C++為RQt創建自己的插件。要查看你的系統中有哪些RQt插件可用，可以運行：

ros2 pkg list

然后查找以rqt_開頭的包

系統設置

Debian安裝包

sudo apt install ros-galactic-rqt*

源碼編譯安裝

參考Building RQt from Source。

RQt組件結構

RQt包含以下兩個元包：

• rqt - 核心基礎模塊
• rqt_common_plugins - 通用debug工具

RQt框架優勢

比起從零開始搭建圖形應用，使用RQt框架我們可以獲得：

• 標準化的GUI通用流程：包括啟動/關閉掛鉤，狀態恢復
• 多個小部件可以停靠在一個窗口中
• 輕松地將現有的Qt小部件轉換為RQt插件
• 期待ROS Answers (ROS社區網站的問題)的支持

從系統架構的觀點來看：

• 跨平臺支持(僅需支持QT和ROS運行)
• 多語言支持(Python, C++)
• 可管理的生命周期：使用通用API，使RQt插件的維護和重用更容易

擴展閱讀

• ROS 2的轉移公告
• ROS 1 的RQt文檔
• RQt簡介(來自Willow Garage實習生博客)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2学习（十二）.ROS概念 - RQt工具的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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