linux xilinx,Xilinx-在ZC702上运行Linux(4)-编译和使用U-Boot Linux
1. 安裝工具鏈
如網頁上所說，安裝包xilinx-2011.09-50-arm-xilinx-linux-gnueabi.bin提示系統是dash，而安裝包需要bash。按照提示運行命令
sudo dpkg-reconfigure -plow dash
選擇No。然后重新運行安裝包。
缺省情況下安裝后的工具鏈位于
~/CodeSourcery/Sourcery_CodeBench_Lite_for_Xilinx_GNU_Linux/bin
bash> export CROSS_COMPILE=arm-xilinx-linux-gnueabi-
bash> export PATH=
/CodeSourcery/Sourcery_CodeBench_Lite_for_Xilinx_GNU_Linux/bin:$PATH
一般是/home/
bash> export ARCH=arm
可以把配置命令都放到一個文件setup里面，然后用以下命令使之生效：
. ./setup
2. 編譯U-Boot
bash> git clone git://git.xilinx.com/u-boot-xarm.git
bash> cd u-boot-xarm
bash> make zynq_zc70x_config
bash> make
缺省情況下下載的是master分支，如果需要在特定分支上工作可以：
git checkout -b xilinx-14.3-build2
可以用以下命令確認本地源碼是哪個分支：
git branch -l
對U-Boot來說，當前的master和xilinx-14.3-build1/xilinx-14.3-build2 /xilinx-14.3-build2-trd是一回事。
對Linux kernel來說，標簽xilinx-14.3-build2/xilinx-14.3-build2-trd的時間是2012-10-23，master的最近更新時間是2012-10-26，在標簽xilinx-14.3-build2后又有7次更新。
當前的時間：2012/11/15
3. 編譯Linux
bash> git clone git://git.xilinx.com/linux-xlnx.git
bash> cd linux-xlnx
bash> make xilinx_zynq_defconfig
bash> make uImage
到最后一步生成uImage的時候，提示沒有找到mkimage，這時可以把u-boot/tools下面的mkimage拷貝到/usr/bin重新make即可uImage。
4. 使用U-BOOT和zImage
Zynq的ROM會在SD卡上尋找一個叫做BOOT.BIN的文件。用SDK生成ZC702的fsbl，以及編譯生成的u-boot(需要改名為u-boot.elf)可以生成這個文件。盡管最新的wiki要求用SDK 14.3，實際上我用的SDK 14.2也沒有什么問題。
打開SDK->XilinxTools->Create Boot Image窗口，Bif file下拉框選擇”Create a new bif file…”，FSBL file選中SDK生成的fsbl，點擊Add增加u-boot.elf，設置好output folder，點擊Create Image即可生成3個文件：
bootimage.bif
u-boot.bin
u-boot.mcs
將u-boot.bin改名為BOOT.BIN就可以使用了。
注意：
1. 底層調用的bootgen只能識別.elf和.bit的文件，如果編譯生成的u-boot(盡管已經是ELF格式了)不添加擴展名，無法Create Image。如果擴展名是這兩個以外的，例如.fle，生成的文件不正確，size明顯要大很多。
2. 之前有過一次Create Image失敗，懷疑是因為路徑里面有特殊字符(-或者.)，后來測試發現不是。估計原因有可能是路徑名太長，有待驗證。
用生成的BOOT.BIN和uImage替換SD卡上的同名文件，啟動正常。
5. Board Support Package (BSP)
一部分代碼在arch/arm/mach-zynq
Hardware BlockDriver NameNotesDetailed Page
GICgic.cin arch/arm/common
PL330pl330.ca different driver now exists in kernel.org
PS2ps2.csupport for keyboard and mouse in QEMU
SCU Global Timerscu_gtimer.cprovides primitive abilities only
System Level Control Registersslcr.cSLCR
Triple Timer Countertimer.cOnly supports 1 TTC currently
其他的外設和驅動源文件的的對應關系如下：
Hardware BlockDriver NameNotesDetailed Page
CANnot supported
GEMxilinx_emacps.c
GPIOxilinx_gpiops.c
I2Ci2c-xilinx_ps.c
NANDxilinx_nandpss.c
QSPIxilinx_qspipc.c
SCU WDTxilinx_scuwdt.c
SPIxilinx_spips.c
System WDTxilinx_wdtps.c
UARTxilinx_uartps.c
USB Hostehci-xilinx-usbps.c
USB Devicexilinx_usbps_udc.c
USB OTGxilinx_usbps_otg.c
6. Device Tree
Device Tree實際上是一種硬件描述方法。通過data和code分離的方式，達到一個kernel image可以支持多種硬件平臺的目的。具體表現形式有兩種：
device tree source (.dts): 描述硬件平臺的文本文件
device tree blob (.dtb): 通過.dts編譯生成，在Linux啟動前加載到內存，然后Linux kernel根據這個文件初始化自己
Xilinx ARM kernel使用device tree。 在Linux kernel 3.0之前, 大多數ARM Linux kernels使用platform data，并不支持。對ARM平臺，dts一般放在./arch/arm/boot/dts/
Device Tree的使用方式有兩種：
任意內存地址方式：U-Boot將devicetree.dtb的內存地址作為bootm的第三個參數，kernel通過寄存器R2找到device tree。從14.3開始，這個方法開始作為Linux kernel的缺省配置。
固定內存地址方式：devicetree.dtb被硬編碼在16Mb的位置，這主要是為了在u-boot下使用go 命令 (這個命令不會配置R2寄存器)。Kernel里面有一個”System Type->Xilinx Specific Options->Device Tree At Fixed Address”配置項，需要使能device tree后才可見。
從Linux kernel 3.3開始，device tree可以支持中斷號。不過要注意這個中斷號需要在Zynq-7000 EPP TRM Table 7-3 查表得到的值上減去32。例如：查表得到UART 1的IRQID為82，所以device tree 中UART1的中斷號要填寫為50。
7. Kernel Command Line獲取方式：
缺省情況下，從device tree獲取。
通過配置kernel (Boot Options->Always use the default kernel command string)，使用硬編碼的command line。
8. 編譯Device Tree
bash> scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o
注意：device tree compiler (dtc) binary需要在kernel configuration里面打開device tree后才會出現在scripts/dtc/目錄。
Linux源碼里面的dts和pre-built dts略有區別。修改zynq-zc702.dtc的Linux command line中ip部分：
原始的：ip=:::::eth0:dhcp
修改后的：ip=192.168.1.10:::255.255.255.0:ZC702:eth0
編譯后生成了dtb，經過比較，確認和pre-built package里面的devicetree.dtb完全一致。
9. SMP
通過boot log和以下命令可以看到在ZC702上兩個Cortex-A9都在運行中
zynq> cat /proc/cpuinfo
如果需要只運行一個核，需要在device tree里面的kernel command line里面加上"maxcpus=1"
如果需要指定某個應用運行在特定的CPU core上，可以用taskset命令。BusyBox支持該命令。
The following command will display the help information for the taskset command.
zynq> taskset 2 top
需要注意的是，taskset的CPU core編號是從1開始的，而不是從0開始。
總結
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