ubuntu16.04 已經發布一個月了，ROS的Kinetic也已經發布，需要了解ROS發行版及支持維護的時間等，

可以參考如下網頁：http://wiki.ros.org/Distributions

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ubuntu 16.04對中文支持很好，直接支持中文輸入，使用體驗不錯。

1. ubuntu 16.04安裝與使用

安裝鏡像下載地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop

下載后，使用U盤啟動安裝，安裝后設置更新源等，并配置常用的應用。

鏡像選擇：

2. ROS kinetic安裝與使用

參考的網址：http://wiki.ros.org/kinetic

??????????????? ：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2.1 設置安裝源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應內核分別為4.2和4.4，使用下面命令：

~$?sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 設置keys

~$?sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安裝

~$?sudo apt-get update

~$?sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝功能包：

~$?sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

~$?sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$?apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$?sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

?? ?rosdep update

~$?rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache
?

2.5 環境配置

~$?echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$?source ~/.bashrc

注意當安裝多個ROS發行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$?source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安裝rosinstall

~$?sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 測試roscore

~$?roscore

有興趣也可以測試一下小海歸的例子。

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16.04安装ROS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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