Ubuntu 安裝 ROS

• 一、修改為國內鏡像源
• 二、ROS 官網安裝介紹（kinetic-16.04、melodic-18.04、noetic-20.04）
• 三、ROS 安裝步驟
• • 1.添加 ROS 軟件源到 sources.list
  • 2.導入密鑰
  • 3.更新
  • 4.安裝 ROS 完整版
  • 5.初始化rosdep
  • • 第一步
    • 第二步
  • 6.配置環境變量
  • 7.安裝 rosinstall 依賴項
• 四、測試
• • 打開三個終端分別運行以下三條指令
  • • 1.啟動ROS Master
    • 2.啟動小海龜仿真器
    • 3.啟動海龜控制節點

一、修改為國內鏡像源

在安裝ROS時，修改為國內鏡像源可以提高安裝速度，避免出現無法定位軟件包以及安裝不成功的問題。

修改為國內鏡像源的方法：點擊此處跳轉

二、ROS 官網安裝介紹（kinetic-16.04、melodic-18.04、noetic-20.04）

網址：點擊此處跳轉

三、ROS 安裝步驟

1.添加 ROS 軟件源到 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.導入密鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

sudo apt-get update

4.安裝 ROS 完整版

此指令代表安裝桌面完整版本，包括：ROS，rqt, rviz，機器人通用庫，2D/3D 仿真器，導航及 2D/3D 感知。

Ubuntu16.04 對應的 kinetic 版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu18.04 對應的 melodic 版本

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Ubuntu20.04 對應的 noetic 版本

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

如下圖情況，按 y 或者 Enter回車 繼續

安裝完成

5.初始化rosdep

第一步

sudo rosdep init

成功后長這個樣子

可能會出現如下報錯，點擊此處跳轉解決

第二步

rosdep update

6.配置環境變量

Ubuntu16.04 對應的 kinetic 版本

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ubuntu18.04 對應的 melodic 版本

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ubuntu20.04 對應的 noetic 版本

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后執行：

source ~/.bashrc

7.安裝 rosinstall 依賴項

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安裝完成！！！

四、測試

打開三個終端分別運行以下三條指令

1.啟動ROS Master

roscore

2.啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.啟動海龜控制節點

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu 安装 ROS 教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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