SLAM的英文全程是 Simultaneous Localization and Mapping，中文稱作「同時定位與地圖創建」。SLAM試圖解決這樣的問題：一個機器人在未知的環境中運動，如何通過對環境的觀測確定自身的運動軌跡，同時構建出環境的地圖。SLAM技術正是為了實現這個目標涉及到的諸多技術的總和。

SLAM技術距今已有 30 余年的發展歷史，但相比于深度學習、大數據等詞匯，聽過的人少之又少，國內從事相關研究的機構更是屈指可數。直至最近三年，SLAM才逐漸成為國內機器人和計算機視覺領域的熱門研究方向，在當前比較熱門的一些創業方向中嶄露頭角：

VR/AR 方面，根據 SLAM 得到地圖和當前視角對疊加虛擬物體做相應渲染，這樣做可以使得疊加的虛擬物體看起來比較真實，沒有違和感；

無人機領域，SLAM可以構建局部地圖，輔助無人機進行自主避障、規劃路徑；

無人駕駛領域， SLAM 技術可以提供視覺里程計功能，然后跟其他的定位方式融合；

機器人定位導航領域，SLAM 可以用于生成環境的地圖。基于這個地圖，機器人執行路徑規劃、自主探索、導航等任務。

提起SLAM的重要性，有人說，SLAM是無人駕駛技術的靈魂；也有人曾打比方說，手機離開了WIFI和數據網絡，就像無人車和機器人離開了SLAM一樣。之所以沒有受到廣泛關注，主要原因在于這個方向難度很大，入門的門檻太高，具體來講有以下幾個原因：

1.?入門資料很少：雖然國內也有部分人在做，但這方面的中文資料幾乎沒有，入門教程匱乏，直至2017年4月《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》的問世。

2.?難以實現：SLAM是一個完整的系統，由許多個分支模塊組成。現在經典的方案是“圖像前端，優化后端，閉環檢測”的三部曲，很多文獻看完了自己實現不出來。

3.?動手編程需要大量的先決知識：首先，你要會C和C++，網上很多代碼還用了11標準的C++；第二，要會用Linux；第三，要會cmake，vim/emacs及一些編程工具；第四要會用openCV, PCL, Eigen等第三方庫。只有學會了這些東西之后，你才能真正上手編一個SLAM系統。如果你要跑實際機器人，還要會ROS。

上述原因直接或者間接導致，國內SLAM技術人才稀缺，同時，機器人、無人機、無人駕駛、虛擬現實等企業的需求旺盛，供不應求的局面逐漸鋪開。

困難多意味著收獲也多，坎坷的道路才能鍛煉人。鑒于SLAM技術入門困難，專注于前沿科技在線教育的深藍學院，聯合《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》書籍作者高翔博士，推出《SLAM從理論到實踐（第二期）》在線系列課程。課程每章節均安排有作業及參考資料，根據作業打分評選優秀學員，優秀學員可獲得證書，并推薦到百度智能駕駛事業群、Momenta、地平線、圖森未來、馭勢科技等知名企業實習就業。

課程講師

高翔，慕尼黑工業大學博士后，清華大學自動化系博士，主編暢銷書《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。長期從事SLAM（即時定位與地圖構建）的研究，主要包括機器人的中的視覺SLAM技術、機器學習與SLAM的結合，在國際知名期刊 IEEE?Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous?Systems、Autonomous?Robots等發表論文數篇。

附：《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》是國內第一本也是唯一一本專注于SLAM的書籍，現已成為國內入門SLAM的必備資料。

課程特色

1.?成熟的課程體系，從數學基礎知識講起；

2.?理論結合實踐，降低入門門檻；

3.?課上在線答疑，課下微信群答疑；

4.?作業設置新穎，批閱講解仔細；

5.?優秀學員頒發講師簽名的深藍學院證書；

6.?可推薦至百度、地平線等實習就業；

7.?課程PPT和作業，會提前公開給學員。

課程目錄

1.?概述與預備知識（2學時）

? ? 1.1? 課程內容提要與預備知識
? ? 1.2? SLAM是什么
? ? 1.3? 視覺SLAM數學表述與框架
? ? 1.4? Linux下的C++編程基礎
? ? 1.5? 實踐：Hello SLAM
2.?三維空間的剛體運動（2學時）
? ? 2.1 點與坐標系
? ? 2.2 旋轉矩陣
? ? 2.3 旋轉向量與歐拉角
? ? 2.4 四元數
? ? 2.5 相似、仿射和射影變換
? ? 2.6 實踐：Eigen矩陣運算
? ? 2.7 實踐：Eigen幾何模塊
3.?李群與李代數（2學時）
? ? 3.1 群
? ? 3.2 李群與李代數
? ? 3.3 指數與對數映射
? ? 3.4 李代數求導與擾動模型
? ? 3.5 實踐：Sophus李代數運算
4.?相機模型與非線性優化（2學時）
? ? 4.1 針孔相機模型與畸變
? ? 4.2 圖像的組成
? ? 4.3 從狀態估計到最小二乘
? ? 4.4 非線性優化與最小二乘法
? ? 4.5 實踐：Ceres曲線擬合
? ? 4.6 實踐：g2o曲線擬合
5.?特征點法視覺里程計（2學時）
? ? 5.1 特征點的提取與匹配
? ? 5.2 對極幾何
? ? 5.3 三角測量
? ? 5.4 3D-2D：PnP
? ? 5.5 3D-3D：ICP
? ? 5.6 實踐：ORB特征點
? ? 5.7 實踐：PnP
? ? 5.8 實踐：ICP
6.?直接法視覺里程計（2學時）
? ? 6.1 直接法的引出
? ? 6.2 光流
? ? 6.3 直接法
? ? 6.4 實踐：LK光流
? ? 6.5 實踐：RGB-D直接法
7.?后端優化（2學時）
? ? 7.1 濾波器
? ? 7.2 Bundle Adjustment與圖優化
? ? 7.3 Pose Graph
? ? 7.4 Factor Graph
? ? 7.5 實踐：Bundle Adjustment
? ? 7.6 實踐：Pose Graph
8.?回環檢測（2學時）
? ? 8.1 概述
? ? 8.2 詞袋模型
? ? 8.3 實踐：建立字典以計算圖像間相似性
? ? 8.4 課程小結

報名

課程費用499元，前200位報名者可領取?100元優惠券?；課程采用在線授課，一年內可以無限次回放。

請添加工作人員「深藍學院」助教報名

SLAM 技術交流群

為了便于SLAM研究者交流學習，并且及時了解行業發展，深藍學院聯合創建了?“SLAM技術交流” 微信群。群內邀請學術界、企業界重量級嘉賓入群：

（1）香港科技大學沈邵劼老師；

（2）《視覺SLAM十四講》書籍主編高翔博士；

（3）浙江大學CAD&CG國家重點實驗室博導章國鋒老師；

（4）湘潭大學黃山老師；

（5）環宇智行創始人、武漢大學李明老師；

（6）圖森未來首席科學家王乃巖老師；

（7）速感科技CEO 陳震；

（8）Momenta 研發總監孫剛；

（8）阿里巴巴、百度、華為、商湯科技、四維圖新等知名企業工程師；

（9）卡內基梅隆大學、賓夕法尼亞大學、多倫多大學等國外知名高校博士、碩士生；

（10）清華大學、浙江大學、上海交通大學、北京大學、哈爾濱工業大學、華中科技大學、西北工業大學等高校研究生。

歡迎各位SLAM技術研究者，加入微信群（掃描上述二維碼，添加助教微信入群）。

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稿件涉及數學、物理、算法、計算機、編程等相關領域
稿件一經采用，我們將奉上稿酬。

投稿郵箱：math_alg@163.com

總結

以上是生活随笔為你收集整理的一夜爆火的SLAM技术即将颠覆哪些领域的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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