1.設置教程

1.1 打開systemsetting（系統設置）->Software&Updates（軟件與更新）

1.2點擊上方Othersoftware（其他軟件）,點擊左下角add（添加）按鈕

1.3下面一段復制進去

debhttp://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/trustymain

1.4 確定點AddSource勾選選項

就可以愉快地在終端（快捷鍵：CTRL+ALT+T）里

sudoapt-getupdate

sudoapt-getupgrade

2正式安裝和配置環境：http://wiki.ros.org/

2.1添加sources.list

配置你的電腦使其能夠安裝來自packages.ros.org的軟件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3更新并安裝

確保你的Debian軟件包索引是最新的：

sudo apt-get update //確保你的 Debian 軟件包索引是最新的
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  //桌面完整版安裝：（推薦） 包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函數庫、2D/3D仿真器、導航以及2D/3D感知功能。

2.4初始化rosdep

sudo rosdep init  //在開始使用 ROS 之前你還需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些 ROS 核心功能組件所必需用到的工具。
rosdep update    //更新ROS源代碼。這個命令相當于 Linux 使用 sudo apt-get update 來更新系統軟件，它的作用就是更新 ROS 系統中的軟件包

2.5環境設置

如果每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便得多。

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  //意思是：將source /opt/ros/indigo/setup.bash這句話 ，添加到 ~/.bashrc 文件中。
source ~/.bashrc

Q： 為什么要添加這個 ros 環境變量到~/.bashrc文件？
A： 我們要想在終端中使用 ros 相關的命令的話，必須要先添加 ros 的環境變量，就是必須要先執行命令：source /opt/ros/indigo/setup.bash，然后才能使用 ros 相關的命令。所以，每次新打開一個終端，就要執行一次 source /opt/ros/indigo/setup.bash 命令，這樣很麻煩。.bashrc 文件是終端的啟動文件，我們將這句話添加到啟動文件中的效果就是，我們每次新打開一個終端，都會自動執行這句話。所以，直接將這條命令寫到 ~/.bashrc 文件里。

2.6安裝rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall   //rosinstall是 ROS 中一個獨立分開的常用命令行工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個 ROS 軟件包下載很多源碼樹。

2.7檢查你的ROS已經配置好了：

一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：

export | grep ROS

或者輸入以下指令進行檢查：

roswtf

注意：如果什么都沒有，我們必須對 ROS 進行配置環境變量，才可以在終端中使用 ROS 的相關命令和工具，即： source /opt/ros/indigo/setup.bash

【source命令用法：sourceFileName 作用:在當前bash環境下讀取并執行FileName中的命令。
注：該命令通常用命令“.”來替代。 如：source.bash_rc與..bash_rc是等效的。】

再進行上面的檢查，出現如上結果說明成功。但是我們使用 source 這個 指令來添加環境變量有一個缺點： 它只作用于當前終端，如果我們重新打開一個新的終端，

我們使用 export | grep ROS 命令來查看當前終端上的環境變量我們依然得不到想要的結果，所以就需要上面的2.5環境設置。

到這里說明ROS-indgio就安裝完成了。接下來，我們要做的事情是：開始ROS基礎學習。

2.8卸載Indigo：用apt-get方式安裝indigo的，卸載使用如下命令：

$sudoapt-getremoveros-indigo-*

卸載成功的效果：就是/opt/ROS/indigo文件夾被刪除

補充：

要查找可用軟件包：apt-cachesearchros-indigo

總結

以上是生活随笔為你收集整理的（一）ROS的安装与环境配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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