一、通信socket

socket()函數(shù)

Python 中，我們用 socket（）函數(shù)來創(chuàng)建套接字，語法格式如下：

socket.socket([family[, type[, proto]]])

參數(shù)

family: 套接字家族可以使AF_UNIX或者AF_INET

type: 套接字類型可以根據(jù)是面向連接的還是非連接分為SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM

protocol: 一般不填默認(rèn)為0.

二、ur接口(30001&30002)

Primary & Secondary 接口由機(jī)器人控制進(jìn)程維護(hù)和執(zhí)行的端口。 開機(jī)后，機(jī)器人

一直從這兩個(gè)端口以 10Hz 頻率對(duì)外發(fā)送機(jī)器人的狀態(tài)信息（機(jī)器人位置， IO，運(yùn)行狀

態(tài)等）， 除此之外 Primary 端口還會(huì)發(fā)送一些全局變量更新等信息。因此如果需要編寫

上位機(jī)在線編程以及運(yùn)行監(jiān)視， 例如編寫一個(gè)類似示教器界面的上位機(jī)程序時(shí)可以使

用 Primary 端口（當(dāng)然對(duì)于加載程序，運(yùn)行程序等操作需要使用 Dashboard（29999）

接口）。

Primary & Secondary 接口在接收到上位機(jī)發(fā)送的腳本指令（腳本指令下載） 字符

串后會(huì)立即中斷當(dāng)前執(zhí)行程序（如果機(jī)器人正在運(yùn)行）， 然后運(yùn)行接收到的腳本指令。

值得提醒的是，一些具有返回值的腳本指令，其返回值并不會(huì)通過這兩個(gè)端口返回，因

為腳本的執(zhí)行是在機(jī)器人控制進(jìn)程中，其返回值只傳遞給該進(jìn)程中的變量。

如果想一次性發(fā)送一段程序給機(jī)器人，需要將發(fā)送的程序按照如下格式發(fā)送：

_________________________________________

def functionName():

腳本指令

腳本指令

腳本指令

#對(duì)于函數(shù)或者 while 等結(jié)構(gòu)語句

#需注意同層次具有相同縮進(jìn)

腳本指令

……

end

**********************************************************

sec functionName():

非運(yùn)動(dòng)腳本指令

非運(yùn)動(dòng)腳本指令

非運(yùn)動(dòng)腳本指令

#對(duì)于函數(shù)或者 while 等結(jié)構(gòu)語句

#需注意同層次具有相同縮進(jìn)

非運(yùn)動(dòng)腳本指令

……

end

_______________________________________________

實(shí)際發(fā)送字符串(縮進(jìn)用空格，換行用 ):

“def functionName(): 腳本指令 腳本指令 …… end “

“sec functionName(): 腳本指令 腳本指令 …… end “

________________________________________________

三、move 命令

移動(dòng)命令分為moveJ、movel等，這兩個(gè)是比較常見的，只是移動(dòng)方式不同，J是指移動(dòng)兩點(diǎn)之間時(shí)按最快原則，路線不一定是直線，而L的話，則兩點(diǎn)間移動(dòng)必須是直線的；命令內(nèi)部，帶p關(guān)鍵字的是坐標(biāo)移動(dòng)，輸入的內(nèi)容為坐標(biāo)值：

movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)

由于其xyz單位為米，所以如果輸入示教器相同的數(shù)據(jù)時(shí)，需要除以1000轉(zhuǎn)換成米。

不帶p時(shí)候，表示為軸移動(dòng)，控制的是各個(gè)軸的角度：

movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)

其中d2r()為ur的腳本，把輸入角度轉(zhuǎn)換為弧度，因?yàn)檫@個(gè)接口的參數(shù)是弧度。

四、發(fā)送指令控制機(jī)器人

importsocket

target_ip= ("169.254.5.2" , 30001)print("start")

sk=socket.socket()

sk.connect(target_ip)

send_data1= "def svt(): movej(p[0.4,0.4,0.4,3.14,-1.57,1.57],a=1.4, v=1.05, t=0, r=0) end "sk.send(send_data1.encode("utf8"))print("end")

sk.close()

創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎(jiǎng)勵(lì)來咯，堅(jiān)持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎(jiǎng)

總結(jié)

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