文章目錄

• 一. 前言
• • 1.1 兩路CANopen Master解決的問題
  • 1.2CanFestival庫移植
  • 1.3 STM32H743
• 二. 兩套對象字典
• 三. Master節點初始化
• 四. CanFestival-接口函數canSend()
• 五. CanFestival-接口函數canDispatch()

一. 前言

1.1 兩路CANopen Master解決的問題

CAN的最大的缺點是通訊波特率最高只有1M，當某一路CAN總線上的從站數量多且通訊的數據量大的話，CAN總線負載率就會很高，從而導致一些通訊問題。如果控制器同時獨立運行兩個CANopen Master，同時帶起兩路CAN總線的話，總線負載率的問題就能得到一定的緩解。

1.2CanFestival庫移植

CanFestival是實現CANopen協議的嵌入式庫，支持ARM,STM32,AVR等平臺。關于CanFestival的移植，可以直接參考硬石科技STM32H7開發板的教程。通過硬石科技STM32H7教程，移植CanFestival庫應該沒問題的。

1.3 STM32H743

STM32H743同時有兩個FDCAN控制器，那么使用CanFestival庫同時運行兩個CANopen Master肯定是沒有問題的，畢竟Canopen協議只是一個應用層代碼。

二. 兩套對象字典

同時運行兩個CANopen主站，需要建立兩套對象字典。熟悉CANopen協議后，就知道通過對象字典可以控制CANopen主站的行為。比如通過修改對象字典，讓主站按照一定的周期發送同步幀SYN等等。

三. Master節點初始化

對象字典Master1.c與Master2.c文件最底下分別有一個變量名為Master1_Data與Master2_Data的結構體變量，接著使用它們對兩個CANopen Master節點初始化。

初始化函數InitNodes()的內容如下，重點是Master1.Data與Master2.Data的結構體成員canHandle。它將決定到底是哪個CANopen Master調用了canSend()函數將CAN報文發出去。

四. CanFestival-接口函數canSend()

canSend()的代碼如下：

函數canSend()的第一個入口參數是canHandle，之前的初始化函數InitNode()將Master1_Data的canHandle設為0x01，而Master2_Data的canHandle設為0x02。
函數canSend()的內容也很簡單，根據canHandle去選擇調用相應的FDCAN底層，將CAN報文發出去即可。

兩個CANopen Master同時運行，重點是利用canSend( )的第一入口參數判斷調用哪個一路FDCAN發送報文。

五. CanFestival-接口函數canDispatch()

在中斷回調函數里調用canDispatch( )將接收到的CAN報文放入對象字典里解析。這個跟只有一個CANopen Master的工程一樣的，所以沒什么好說的。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32H743+CubeIDE-CanFestival实现两个CANopen Master同时独立运行的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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