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rosbag的使用

1.錄制包

錄制所有的topic: rosbag record -a
錄制指定的topic: rosbag record /topic1 /topic2

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2.查看包的信息

rosbag info your.bag

這個命令主要是拿來看一個包里的topic，時長，信息類型等。對于比較小的包，直接rosbag play xx.bag再rostopic list即可。但像KITTI轉出來的，20多G的，打開實在太慢了，相比起來，info足夠。

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3.播放包rosbag play

rosbag play xx.bag

-d參數可以用來指定延遲播放的時間(Sec)

-s參數用于指定從幾秒開始:

從10秒開始播放：rosbag play -s 10 xx.bag

-u參數表示僅播放包的前幾秒信息:
僅播放前十秒：rosbag play -u 10 xx.bag

-r 參數用來指定播放速度:
2倍速播放： rosbag play -r 2 xx.bag

從120s開始播放，只播放20s，就是播放120s~140s的時間段：
rosbag play xx.bag -s 120 -u 20

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4.包過濾 rosbag filter

rosbag filter命令可以用python指令來過濾包，能夠使用的內置變量為topic, m , t.secs和t.nsecs。
按時間過濾的時候，需要注意的是應該用UNIX時間，這個時間可以用rosbag info來確定。

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

而如果需要截取一段時間，可以用and來連接：
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86 and t.to_sec()>=1284703935.86"

按話題過濾的話，可以這樣寫：

過濾單個topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/tf'"

只保留/velodyne_point_cloud和/visensor/imu,使用or和==:
rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' "

過濾兩個topic：/velodyne_point_cloud和/visensor/imu，使用and和!=:
rosbag filter input.bag output.bag "topic != '/velodyne_point_cloud' and topic !='/visensor/imu' "

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【ros】4.rosbag的相关用法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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