181 rqt_shell

rqt_shell 是一個提供交??互式 shell 的 Python GUI 插件。

182 rqt_srv

用于內省可用 ROS 消息類型的 Python GUI 插件。請注意，通過此插件可用的 srv 是存儲在您的機器上的 srv，而不是您的 rqt 實例連接到的 ROS 核心。

183 rqt_tf_tree

rqt_tf_tree 提供了一個用于可視化 ROS TF 框架樹的 GUI 插件。

184 rqt_top

用于監控 ROS 進程的 RQT 插件。

185 rqt_topic

rqt_topic 提供了一個 GUI 插件，用于顯示有關 ROS 主題的調試信息，包括發布者、訂閱者、發布率和 ROS 消息。

186 rqt_web

rqt_web 是一個簡單的 rqt 網頁內容查看器。用戶可以通過指定其 URL 在基于 Qt 的窗口中顯示 Web 內容。

187 rviz

ROS的3D可視化工具。

188 rviz_plugin_tutorials

展示如何為3D可視化，RViz 編寫插件的教程。

189 rviz_python_tutorial

展示如何從 python 腳本調用 rviz 內部的教程。

190 self_test

運行自檢并在自檢通過時報告成功的 rostest。

191 sensor_msgs

這個包定義了常用傳感器的消息，包括相機和掃描激光測距儀。

192 shape_msgs

該包包含用于定義形狀的消息，例如簡單的實體對象圖元（立方體、球體等）、平面和網格。

193 simulators

194 smach

smach_ros 包包含 SMACH 庫的擴展，以將其與 ROS 緊密集成。例如，SMACH-ROS 可以調用 ROS 服務，偵聽 ROS 主題，并作為客戶端和動作服務器的提供者與 actionlib 集成。 SMACH 是一個新的庫，它利用了非常古老的概念，以便使用可維護的模塊化代碼快速創建健壯的機器人行為。

195 smach_msgs

此包包含一組消息，供 smach 的自省接口使用。

196 smach_ros

smach_ros 包包含 SMACH 庫的擴展，以將其與 ROS 緊密集成。例如，SMACH-ROS 可以調用 ROS 服務，偵聽 ROS 主題，并作為客戶端和動作服務器的提供者與 actionlib 集成。 SMACH 是一個新的庫，它利用了非常古老的概念，以便使用可維護的模塊化代碼快速創建健壯的機器人行為。

197 smclib

198 stage

移動機器人模擬器 http://rtv.github.com/Stag

199 stage_ros

這個包為舞臺提供了 ROS 特定的鉤子

200 std_msgs

標準 ROS 消息包括表示原始數據類型和其他基本消息結構的常見消息類型，例如多數組。對于常見的通用機器人特定消息類型，請參閱 common_msgs。

201 std_srvs

通用服務定義。

202 stereo_image_proc

立體和單幅圖像校正和視差處理。

203 stereo_msgs

stereo_msgs 包含特定于立體處理的消息，例如視差圖像。

204 tf

tf 是一個包，可讓用戶隨時間跟蹤多個坐標系。 tf 以時間緩沖的樹結構維護坐標系之間的關系，并讓用戶在任何所需時間點的任意兩個坐標系之間變換點、向量等。

205 tf2
206 tf2_eigen

這是一個將 tf2 數據轉換為特征數據結構的轉換包。這些函數是模板化的。

207 tf2_geometry_msgs

geometry_msgs 為常見的幾何基元（例如點、向量和姿勢）提供消息。這些原語旨在提供通用數據類型并促進整個系統的互操作性。

208 tf2_kdl

這是一個將 tf2 數據轉換為 KDL 數據結構的轉換包。這些函數是模板化的。

209 tf2_msgs

這是對 tf2 和 tf2_ros 使用的轉換和錯誤消息進行分組的包

210 tf2_py

這個包允許將 tf2 和 geometry_msgs 數據轉換為 PyObjects。還將 tf2 函數和異常綁定到 python。這是一個實現包，更多信息請參考tf2_ros。

211 tf2_ros

這個包包含 tf2 庫的 ROS 綁定，適用于 Python 和 C++。

212 tf_conversions

該包包含一組轉換函數，用于將常見的 tf 數據類型（點、向量、姿勢等）轉換為其他庫使用的語義相同的數據類型。轉換函數使轉換庫 (tf) 的用戶可以更輕松地使用他們選擇的數據類型。目前，該軟件包支持運動學和動力學庫 (KDL) 和特征矩陣庫。這個包是穩定的，將在下一個主要發布周期中集成到 tf 中（參見路線圖）。

213 theora_image_transport

Theora_image_transport 為 image_transport 提供了一個插件，用于透明地發送使用 Theora 編解碼器編碼的圖像流。

214 topic_tools

用于在元級別指導、限制、選擇和以其他方式處理 ROS 主題的工具。這個包中的所有程序實際上都不知道它們正在改變其流的主題；相反，這些工具將消息作為通用二進制 blob 處理。這意味著它們可以應用于任何 ROS 主題。

215 trajectory_msgs

這個包定義了用于定義機器人軌跡的消息。這些消息也是大多數 control_msgs 操作的構建塊。

216 transmission_interface

傳輸接口包含表示機械傳輸的數據結構，以及在執行器和關節空間之間傳播位置、速度和力變量的方法。

217 turtle_actionlib

turtle_actionlib 演示了如何使用turtlesim 編寫動作服務器和客戶端。 shape_server 提供了用于使用turtlesim 繪制正多邊形的動作接口。

218 turtle_tf

turtle_tf 演示了如何使用turtlesim 編寫tf 廣播器和偵聽器。 tutle_tf_listener 命令turtle2 在您使用鍵盤驅動turtle1 時跟隨turtle1。

219 turtle_tf2

turtle_tf2 演示了如何使用turtlesim 編寫tf2 廣播器和偵聽器。 tutle_tf2_listener 命令turtle2 在您使用鍵盤驅動turtle1 時跟隨turtle1。

220 turtlesim

小烏龜節點。
221 urdf

urdf是ROS用于描述機器人所有元素的模型文件，采用XML格式書寫。

• urdf：統一機器人描述格式；
• xacro：升級版的urdf，簡化了urdf模型，用于復雜機器人的建模。xacro語法請參考。
• 此包包含統一機器人描述格式 (URDF) 的 C++ 解析器，URDF 是一種用于表示機器人模型的 XML 格式。解析器的代碼 API 已經通過我們的審查過程，并將在未來版本中保持向后兼容。

222 urdf_parser_plugin

他的包包含一個用于 URDF 解析器的 C++ 基類。

223 urdf_sim_tutorial

urdf_sim_tutorial 包

224 urdf_tutorial

這個包包含許多 URDF 教程。

225 vision_opencv

?226 visualization_marker_tutorials

visualization_marker_tutorials 包

227 visualization_msgs

Visualization_msgs 是一組由更高級別的包使用的消息，例如 rviz，處理特定于可視化的數據。在visualization_msgs 中的主要消息是visualization_msgs/Marker。標記消息用于將框、球體、箭頭、線條等可視化“標記”發送到 rviz 等可視化環境。有關更多信息，請參閱 rviz 教程 rviz 教程。

228 visualization_tutorials

與 rviz 和可視化相關的元包參考教程。

229 viz

230 webkit_dependency

這封裝了特定 ROS 發行版及其 Qt 版本的 WebKit 依賴項

231 xacro

Xacro（XML 宏） Xacro 是一種 XML 宏語言。使用 xacro，您可以通過使用擴展為更大 XML 表達式的宏來構建更短、更易讀的 XML 文件。

232 xmlrpcpp

總結

以上是生活随笔為你收集整理的深入理解ROS技术 【4】ROS下的模块详解（181-232）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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