? ? ? ? 智能小車現在差不多是電子競賽或者DIY中的主流了，尋跡，壁障，遙控什么的，相信大家也都見得很多了，這次就大家探討一下防墜落小車的制作方法，不同于以往的是這次的程序不用C語言寫，而是要使用python語言寫。下面給大家看一下視頻演示：

視頻連接??//v.youku.com/v_show/id_XMTcwNjAwNjMwOA==.html

15.2. 實驗目的

研究智能小車結合紅外探頭尋跡前進。

15.3. 實驗材料（網上都能買到便宜）

TPYBoard開發板1塊（能跑python語言的開發板，小車的大腦）

四路紅外感應探頭（小車的眼睛）

數據線一根

充電寶一個（給整個系統供電）

智能小車底盤（包括驅動模塊）

杜邦線若干

15.3.1. TPYBoard v102開發板

MicroPython是在單片機上可以跑的Python，也就是說，你可以通過Python腳本語言開發單片機程序。 由劍橋大學的理論物理學家喬治·達明設計。和Arduino類似，但Micro Python更強大。 MicroPython開發板讓你可以通過Python代碼輕松控制微控制器的各種外設，比如LED等，讀取管腳電壓，播放歌曲，和其他設備聯網等等。TPYBoard是TurnipSmart公司制作的一款MicroPython開發板，這款開發板運行很流暢，關鍵是價格很便宜。

15.3.2. 四路紅外感應探頭

1、當模塊檢測到前方障礙物信號時，電路板上紅色指示燈點亮，同時OUT端口持續輸出低電平信號,該模塊檢測距離2～60cm，檢測角度35°，檢測距離可以通過電位器進行調節，順時針調電位器，檢測距離增加；逆時針調電位器，檢測距離減少。 2、傳感器屬于紅外線反射探測,因此目標的反射率和形狀是探測距離的關鍵。其中黑色探測距離最小,白色最大;小面積物體距離小,大面積距離大。 3、 傳感器模塊輸出端口OUT可直接與單片機IO口連接即可， 也可以直接驅動一個5V繼電器模塊或者蜂鳴器模塊；連接方式： VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO。 4、比較器采用LM339，工作穩定； 5、可采用3.3V-5V直流電源對模塊進行供電。當電源接通時， 綠色電源指示燈點亮。

15.3.3. 智能小車底盤

雙電機驅動，萬向輪改變方向。這是實驗中最常用到的小車底盤，使用差速的方法進行轉彎。配合使用L298N電機驅動模塊，使用方法很簡單，不多做介紹。

15.4. 尋跡原理15.4.1. 紅外探頭的安裝

小車尋跡的原理其實就光的吸收，反射和散射。在小車的前端有安裝孔，使用螺絲把紅外傳感器固定在安裝孔上。保持發射端和接收端都保持豎直向下。

15.4.2. 返回信號的判斷

在上面已經說了，紅外探頭在檢測到物體存在的時候，在OUT端會持續的輸出低電平。那么調節調距電阻，調節到一個適合的檢測距離。在小車行駛路面檢測到物體的時候，說明是前面是有路的，不是懸空的。那么小車 保持直行。如果前方檢測到沒有返回，沒返回說明沒有檢測到物體，媽就說明前面是沒有路的，是懸空的，那么小車就先進行后退，在進行右轉（也可以左轉，也可以一次右轉一次左轉，這個比較隨意。）。

15.5. 硬件接線

接線其實很簡單四路紅外探頭接線很簡單，雖然有十八根線，但是有十二根是三根三根的分成四組的，對應著很好接線，剩下的六根，VCC和GND不多說了，還有四根是直接接到單片結IO口上就可以的。L298N的接線更簡單了，這里不多介紹。 上個簡單的幫助理解的原理圖 （其實我們做實驗都是插線，不做PCB圖和原理圖的）。

再上個實物圖給大家看看

15.6. 運行與調試

制作完成后，剩下的就是該調試了，調試中應該注意細節和小車穩定性的優化。

15.7. 代碼編寫

再把我寫的程序給大家看一下，有需要的可以看一下。

源代碼：

import pyb from pyb import UART from pyb import PinM0 = Pin('X1', Pin.IN) M1 = Pin('X2', Pin.IN) M2 = Pin('X3', Pin.IN) M3 = Pin('X4', Pin.IN) N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP) N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP) N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP) N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)print('while') while True:print('while')if(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==0):N1.low()N2.high()N4.high()N3.low()pyb.LED(2).on()pyb.LED(3).off()elif(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==1):N1.high()N2.low()N4.low()N3.high()pyb.delay(300)N1.low()N2.high()N3.high()N4.low()pyb.delay(200)pyb.LED(3).on()pyb.LED(2).off()

　　

轉載于:https://www.cnblogs.com/xxosu/p/8278364.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Micropython 红外防坠落小车实验教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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