MPU3050數(shù)據(jù)：三個(gè)方向角速度

確定精度：

(17條消息) 陀螺儀和加速度計(jì)MPU6050的單位換算方法_lgcjlu的博客-CSDN博客_mpu6050加速度

參數(shù)確定：

AccX,Accy,AccZ：加速度計(jì)三個(gè)方向加速度

GyroX,GyroY,GyroZ：陀螺儀三個(gè)方向角速度

accAngleX，accAngleY ：由加速度計(jì)解算的角度值

gyroAngleX,gyroAngleY：由陀螺儀解算的角度值

roll,pitch,yaw：滾轉(zhuǎn)，俯仰，偏航角

elapsedTime：時(shí)間差（大小由循環(huán)程序的頻率決定）

主要公式：

accAngleX?=?(atan(AccY?/?sqrt(pow(AccX,?2)?+?pow(AccZ,?2)))?*?180?/?PI)?-?0.58;

accAngleY?=?(atan(-1?*?AccX?/?sqrt(pow(AccY,?2)?+?pow(AccZ,?2)))?*?180?/?PI)?+?1.58;

gyroAngleX?=?gyroAngleX?+?GyroX?*?elapsedTime;

gyroAngleY?=?gyroAngleY?+?GyroY?*?elapsedTime;（對(duì)角速度積分，注意初值的設(shè)置和單位問(wèn)題）

roll?=?GYRO_WEIGHT *?gyroAngleX?+?ACC_WEIGHT?*?accAngleX;

pitch?=?GYRO_WEIGHT?*?gyroAngleY?+?GYRO_WEIGHT?*?accAngleY;

此處的權(quán)重可適當(dāng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)濾波的作用，消除陀螺儀的漂移。網(wǎng)上給出的是0.96、0.04

yaw?=??yaw?+?GyroZ?*?elapsedTime;

注意：由于無(wú)法從加速度計(jì)計(jì)算偏航角，所以yaw直接由陀螺儀得出（本次實(shí)驗(yàn)中也不會(huì)用到偏航角）

主要思路：

1. 求取初始糾錯(cuò)值

獲得初始時(shí)刻的誤差：保持在一個(gè)平坦靜止的初始位置，計(jì)算一定數(shù)量的初始值（示例中為200次），求平均值即為誤差（理論上應(yīng)該是0）

2. 讀取數(shù)據(jù)

每一次讀取數(shù)據(jù)（角速度或加速度）后都要先進(jìn)行一次糾錯(cuò)

3. 按照公式計(jì)算出當(dāng)前的位姿

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的MPU3050+加速度计数据处理的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。