基于改進遺傳算法的

AGV

路徑規劃

苑光明，翟云飛，丁承君，張

鵬

【摘

要】

［摘

要］

針對

AGV

在自動化生產線中原有路徑規劃算法存在路徑拐

彎次數多，不利于

AGV

自動控制的問題，提出了一種改進遺傳算法。為提高

AGV

運行的效率，該算法引入了拐彎因素。針對在路徑規劃中傳統遺傳算法收

斂速度慢的問題，結合分層方法，改進傳統的精英保留策略。在算法進化過程

中，根據個體適應度的變化動態調整交叉概率和變異概率，加快算法的收斂速

度。

Matlab

仿真實驗結果顯示

:

改進遺傳算法能夠規劃出一條更合理的路徑，

相比較傳統方法減少了轉彎次數，改善了搜索路徑質量，表明該算法可以滿足

自動化生產線

AGV

路徑規劃的要求。

【期刊名稱】

北京聯合大學學報(自然科學版)

【年

(

卷

),

期】

2018(032)001

【總頁數】

5

【關鍵詞】

［關鍵詞］

自動導航車

;

路徑規劃

;

改進遺傳算法

;

轉彎次數

0

引言

隨著自動化技術的不斷發展，目前國內大部分制造業，尤其是在汽車制造、制

藥等勞動力密集的制造企業，傳統的物料運輸方式效率低，柔性較差，且需要

的人工量大，對于企業來說難以達到其高效生產的要求。為了克服這種現狀，

相關領域積極引入

AGV(Automated

Guided

Vehicle)

自動導航車，達到物料

運輸的目的［

1

－

2

］

。

AGV

在實際應用中仍然有一些需要解決的問題，路徑規

劃是其中比較重要的一個問題，當

AGV

收到調度系統下達的任務后，會自動規

劃出

1

條從當前位置到達目標位置的路徑，該路徑需要優化的方面有行程時間、

總結

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