文章目錄

• Intel 實感查看器——安裝和介紹
• • 1. 可視化安裝
  • 2. 與SDK集成
  • 3. 示例和注釋
  • • （1）傳感器原點和坐標系的定義
    • （2）更多示例
• pyrealsense2 介紹和配置步驟（python）
• • 1. 版本確定（選擇合適的python版本）
  • 2. pip安裝（多個python，如何pip到對應的型號）
  • 3. 測試程序

Intel 實感查看器——安裝和介紹

安裝帶Intel 實感查看器的英特爾實感SDK2.0，對應的相機型號為：T265相機。

官方鏈接為：[開始使用英特爾? 實感? 追蹤攝像頭 T265]，本節內容翻譯自實感查看器的官網。方便下次查看。

電腦配置為：Windows10 + python3.5

1. 可視化安裝

首先從這里下載英特爾 實感SDK2.0組件，名稱為：Intel.RealSense.Viewer.exe

2. 與SDK集成

與任何其他支持的傳感器一樣，姿勢和 IMU 數據也由 SDK 處理。以下 librealsense 工具和演示均為 IMU 且可追蹤：

rs-capture – 2D 可視化。

rs-enumerate-devices – 列出 IMU 和追蹤配置文件（FPS 速率和格式）。

rs-data-collect – 以 Excel 友好型 csv 格式存儲和序列化 IMU 和追蹤（姿勢）數據。該工具使用低級傳感器 API 來最大程度減少軟件帶來的延遲。對性能分析很有用。

realsense-viewer – 提供 IMU 和追蹤數據的 2D 可視化。

3D 可視化可用于姿勢樣本：

IMU 和追蹤數據流與 SDK 的嵌入式記錄器實用程序完全兼容。

請注意，T265 可連接到較大的物體，例如機器人、無人機或頭戴式設備。
它專為現實世界中的移動場景而設計，在這些條件下將表現出最佳性能。

3. 示例和注釋

（1）傳感器原點和坐標系的定義

為了幫助實現 AR/VR 集成，T265 追蹤設備使用實際 VR 框架標準坐標系，而不是 SDK 標準：

正 X 方向朝向右成像儀

正 Y 方向向上朝向設備頂部

正 Z 方向向內朝向設備背面

（2）更多示例

GitHub 給了更多有關工具和代碼示例的信息，網址：

方法：從D435l和T265獲取IMU數據

SDK知識庫

Python示例程序

pyrealsense2 介紹和配置步驟（python）

Github網址：英特爾實感/librealsense

1. 版本確定（選擇合適的python版本）

pyrealsense2 ，支持SDK2.0. 適用于Linux和Windows系統。支持python2.7 和python3（python3.6，python3.7，python3.8，python3.9）。

要注意，我之前的電腦是python3.5，在使用pip install pyrealsense2 安裝時，一直報錯。

后來我又安裝了一個python3.7，對應的anaconda為anaconda3 5.2.0版本（anaconda + pycharm + OpenCV的安裝可參考之前的博客：OpenCV | Mac下配置anaconda+Python3+Pycharm+OpenCV）

如此，電腦中有兩個python型號：python3.5 和python3.7.

PS：實際上，往后python3.5可能已不需要，但是由于之前編寫的項目都是用python3.5寫的，為了保證程序的正常運行，此時沒有刪除掉python3.5，而是兩個python版本共存。

2. pip安裝（多個python，如何pip到對應的型號）

此時電腦里有多個python版本：python3.5和python3.7。

由于pyrealsense2只能安裝在python3.7下，因此我們在打開命令行后，應該先把默認的python改為python3.7，然后再執行pip操作。

如何更改默認的python版本？
首先，打開環境變量，找到PATH對應的環境變量名。
接著，將我們要默認的 python3.7 版本對應的環境變量名 移到 python3.5 的上面。因為在命令行在選擇python版本時是按照順序從上到下選取的。

pip 安裝過程為：

pip install pyrealsense2

備注：我最開始裝的時候，執行pip install pyrealsense2操作，報了別的錯誤。一番操作后，最后是用anaconda prompt 打開的命令行，然后在base下，執行該語句。成功安裝。

3. 測試程序

python測試程序（需要接上攝像機）：

#!/usr/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- ## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. ## Copyright(c) 2019 Intel Corporation. All Rights Reserved.##################################################### ## librealsense T265 example ## ###################################################### First import the library import pyrealsense2 as rs# Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensors pipe = rs.pipeline()# Build config object and request pose data cfg = rs.config() cfg.enable_stream(rs.stream.pose)# Start streaming with requested config pipe.start(cfg)try:for _ in range(50):# Wait for the next set of frames from the cameraframes = pipe.wait_for_frames()# Fetch pose framepose = frames.get_pose_frame()if pose:# Print some of the pose data to the terminaldata = pose.get_pose_data()print("Frame #{}".format(pose.frame_number))print("Position: {}".format(data.translation))print("Velocity: {}".format(data.velocity))print("Acceleration: {}\n".format(data.acceleration))finally:pipe.stop()

輸出如下：

配置成功。

PS：后續會繼續寫有關realsense的操作記錄和使用心得。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Python | Intel RealSense2配置总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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